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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310070240.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法及系统是由罗贺;夏圆青;梁晨蕾;王国强;阴酉龙;林世忠;胡笑旋;赵慧敏;段婕;李晓多;程鹏飞;朱默宁;董瑞;石悦设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法及系统，涉及车辆辅助多无人机路径规划技术领域。本发明基于所有任务点，并利用集合覆盖模型进行车辆路径规划，然后基于上述车辆路径，利用混合邻域搜索的模拟退火算法求解车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划的解。本发明相比于现有技术，在面对车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划时，求解效率和求解质量均更高。

本发明授权车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于所有任务点，并利用集合覆盖模型进行车辆路径规划； 基于所述车辆路径，利用混合邻域搜索的模拟退火算法求解车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划的解，包括： S21、将所有任务点在车辆路径上的投影点作为车辆候选停靠点，并按照所述车辆候选停靠点在车辆路径上的先后顺序对任务点进行排序； S22、将任务点排序结果作为基于混合邻域搜索的模拟退火算法的初始解，并利用所述混合邻域搜索的模拟退火算法求解车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划的解，包括： S221、设置和初始化模拟退火算法的相关参数，并将所述任务点排序结果作为模拟退火算法的初始解输入，并计算目标函数值； S222、对当前解w按照预设的邻域选择规则选择预设的邻域变换规则进行邻域变换，产生新解w’，如果新解w’未被存储过，则计算新解w’的目标函数值fw’；否则继续按照预设的邻域选择规则选择预设的邻域变换规则进行邻域变换，直至产生新的未被存储的新解w’，并计算目标函数值fw’； S223、比较fw’和fw的大小，若fw’≤fw，则接受新解w’，否则根据Metropolis准则确定是否接受新解w’；当新解w’被接受时，将该新解w’存储起来； S224、在当前温度T下重复步骤S222和步骤S223进行迭代，并将该状态下迭代出的目标函数值对应的最好的解保存起来，作为当前温度下的最优解，直到当前迭代次数达到预设的最大迭代次数时执行步骤S225； S225、判断是否满足算法执行的终止条件，若满足，执行S227；否则，转入S226； S226、温度T逐渐减小，更新每项邻域变换规则的分数和每项邻域变换规则的权重，并执行S222； S227、算法执行结束，输出当前解作为最优解。

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