复旦大学侯嘉良获国家专利权
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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利基于时间最优运动原语的轨迹规划方法、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116301024B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310047929.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于时间最优运动原语的轨迹规划方法、终端及存储介质是由侯嘉良;高飞;甘中学;管宇翔;潘能;汪哲培;纪佳林设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于时间最优运动原语的轨迹规划方法、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于时间最优运动原语的轨迹规划方法、终端及存储介质，涉及无人机导航领域，方法包括判断是否出现轨迹切换条件；当出现所述轨迹切换条件时，获取无人机当前运动速度；从运动原语库选取满足预设条件的目标轨迹，并由当前轨迹切换至所述目标轨迹。本发明运动原语库中的轨迹是通过以路径消耗时间最短为目标，以末端速度为零以及无人机速度、加速度限制区间为约束，确定得到的，控制无人机沿上述轨迹前进，可以最短的时间到达目的地。此外，设置的预设条件包括：起始速度与所述当前运动速度相同，朝向代价最小，以及通过障碍物安全检测，将当前轨迹切换为满足上述预设条件的轨迹，可在保证安全的情况下以最小代价达到目的地。
本发明授权基于时间最优运动原语的轨迹规划方法、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于时间最优运动原语的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 判断是否出现轨迹切换条件；所述轨迹切换条件包括满足预设切换时间，以及当前轨迹上出现障碍物中的至少一种； 当出现所述轨迹切换条件时，获取无人机当前运动速度； 从运动原语库选取满足预设条件的目标轨迹，并由当前轨迹切换至所述目标轨迹；所述预设条件包括：起始速度与所述当前运动速度相同，朝向代价最小，以及通过障碍物安全检测；所述运动原语库包括多条轨迹，所述轨迹由对应路径以及对应路径上各离散点的速度构成；各轨迹的起始速度不同、起始运动方向相同，各轨迹的末端速度均为零且轨迹长度相同；所述轨迹上各离散点的速度采用以下方法确定：以路径消耗时间最短为目标，以末端速度为零以及无人机速度、加速度限制区间为约束，确定得到。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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