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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310089454.X，技术领域涉及：G01B21/00；该发明授权一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统及方法是由吕能超;刘春青;文家强;吴超仲设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统及方法。本发明建立Frenet坐标系；获取每个采集时刻的车辆振动信号、车辆三维点云数据、车辆电磁波数据和车辆图像数据并无线传输至中央服务器；中央服务器根据信号解算每个采集时刻车辆感知传感器对应的车辆所处的桩号、所处的车道号、在各坐标系下的质心平面坐标，构建每个采集时刻车辆感知传感器的车辆数据、在各坐标系下的质心平面坐标；结合变换矩阵以及坐标变换，得到每个采集时刻车辆各坐标系转换至Frenet坐标系下的质心平面坐标；根据异源数据误差计算每个采集时刻车辆感知传感器对应的车辆唯一的质心平面坐标。本发明构建的多源数据坐标统一和融合方法，能有效提升车辆位置感知精度。

本发明授权一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统，其特征在于，包括： 多个车辆感知传感器、多个激光雷达、多个微波雷达、多个视频设备； 中央服务器分别与所述的多个车辆感知传感器依次无线连接； 所述中央服务器分别与所述的多个激光雷达依次无线连接； 所述中央服务器分别与所述的多个微波雷达依次无线连接； 所述中央服务器分别与所述的多个视频设备依次无线连接； 使用道路中心线作为Frenet坐标系的参考线，建立Frenet坐标系；当道路上有车辆经过时，获取每个采集时刻的车辆振动信号、车辆三维点云数据、车辆电磁波数据、车辆图像数据并无线传输至中央服务器；中央服务器通过信号进行解算，分别得到每个采集时刻车辆感知传感器对应的车辆所处的桩号、所处的车道号、在各坐标系下的质心平面坐标，构建每个采集时刻车辆感知传感器的车辆数据、在各坐标系下的质心平面坐标；结合变换矩阵进行变换，得到每个采集时刻车辆各坐标系转换至UTM平面坐标系下的质心平面坐标，进一步进行坐标变换，得到每个采集时刻车辆各坐标系转换至Frenet坐标系下的质心平面坐标；基于多源感知设备在Frenet坐标系下表达的每个采集时刻感知到车辆的车辆感知传感器对应的车辆的质心平面坐标，根据异源数据误差大小计算每个采集时刻感知到车辆的车辆感知传感器对应的车辆唯一的质心平面坐标。

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