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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种纤维增强型软体弯曲执行器的优化设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115935558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310024682.9，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种纤维增强型软体弯曲执行器的优化设计方法是由杜冬冬;叶永凯;王俊;韦真博设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纤维增强型软体弯曲执行器的优化设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种纤维增强型软体弯曲执行器的优化设计方法，属于软体机器人领域，目的在于解决纤维增强型软体弯曲执行器仿真和设计中存在的耗时耗力的问题。根据初始化软纤维增强弯曲执行器的结构参数以及给定的弯曲角计算输入压强对自由端密封帽上平衡点的弯矩、执行器主体对平衡点的弯矩、执行器外皮对平衡点的弯矩。再由弯矩平衡条件得到输入压强与执行器初始结构参数的关系式，以最小化输入压强为优化目标，得到给定平衡状态下执行器的弯曲角度条件下对应的执行器结构参数。本发明能够实现自由状态下软纤维增强型软体弯曲执行器加压时位姿速追踪、定位、优化，能够解决传统设计方法中存在的耗时耗力的问题。

本发明授权一种纤维增强型软体弯曲执行器的优化设计方法在权利要求书中公布了：1.一种纤维增强型软体弯曲执行器的优化设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 1初始化纤维增强型软体弯曲执行器的结构参数，包括执行器长度L、执行器主体空腔半径a、执行器主体矩形壁厚b1、执行器外皮矩形壁厚b2、执行器主体半圆环壁厚t1、执行器外皮半圆环壁厚t2、执行器密封帽长度lc以及给定平衡状态下执行器的弯曲角度θ； 2结合初始化结构参数和选定的材料模型，在给定平衡状态下执行器的弯曲角θ的条件下计算输入压强Pin对执行器自由端密封帽上平衡点Ο的弯矩Ma、执行器主体对执行器自由端密封帽上平衡点Ο的弯矩Mθ1、执行器外皮对执行器自由端密封帽上平衡点Ο的弯矩 3由弯矩平衡条件得到给定平衡状态下，输入压强Pin与执行器结构参数的关系式Pin＝fL,a,b1,b2,t1,t2,lc； 4以关系式Pin＝fL,a,b1,b2,t1,t2,lc为目标优化函数，结合多元目标优化算法进行执行器的结构参数优化，使得在给定平衡状态下执行器的弯曲角度θ下输入压强Pin达到最小。

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