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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司;理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司申请的专利一种多激光全局定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026812.2，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种多激光全局定位方法和系统是由田瑞丰;孙静;黄琰;陈星宇;夏宇;胡向洋;翟润东;吴桂春;于新国;卢聪;孙昊;刘强;马贺荣;徐菲鸿设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多激光全局定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种多激光全局定位方法和系统，该方法包括：在对机器人激光雷达外参标定后，利用标定后激光雷达融合扫描室内结构化环境得到三维点云数据；采用历史三维点云数据进行建图，构建室内结构化环境地图；从历史三维点云数据提取边缘特征点,在室内结构化环境地图中得到边缘特征点对应的位姿；将获取的实时激光点云数据与历史三维点云数据中边缘特征点编码成的描述符进行匹配得到当前机器人的姿态信息。基于该方法，还提出了一种多激光全局定位系统；本发明实现在船舱结构化环境下机器人重新上电或位姿发生突变后的重新定位，解决在缺乏先验知识下的重定位以及机器人因环境变化的回环检测及全局定位问题，有效提高定位的稳定性及鲁棒性。

本发明授权一种多激光全局定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多激光全局定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 在对机器人激光雷达外参标定后，利用标定后激光雷达融合扫描室内结构化环境得到三维点云数据； 采用历史三维点云数据进行SLAM建图，构建室内结构化环境地图； 从历史三维点云数据提取边缘特征点,在构建的所述室内结构化环境地图中得到所述边缘特征点对应的位姿；将获取的实时激光点云数据与历史三维点云数据中边缘特征点编码成的描述符进行匹配，得到当前机器人的姿态信息； 所述从历史三维点云数据提取边缘特征点的过程包括：根据曲率提取特征点，为了在一周上有均匀的约束,将一条激光线平均分为多块，将块内的点按曲率大小排列，将曲率最大的点作为边缘特征点，曲率最小点作为平面点； 所述曲率的计算方法为： ； 其中，为历史三维点云数据中的一个点；；为激光扫描仪在同一次扫描中返回的的连续点集，为周围的点集；激光雷达坐标系L是一个三维坐标系，其原点位于激光雷达的几何中心；x轴指向左侧，y轴指向上方，z轴指向前方；激光点，在坐标系下表示为； 所述当前机器人的姿态信息为： 在构建的所述室内结构化环境地图中边缘特征点表示为；代表在室内结构化环境地图中第一特征点；代表在室内结构化环境地图中第二特征点；代表在室内结构化环境地图中第N特征点； 在构建的所述室内结构化环境地图中得到所述边缘特征点对应的位姿表示为；代表在室内结构化环境地图中第一特征点的位姿；代表在室内结构化环境地图中第二特征点的位姿；代表在室内结构化环境地图中第N特征点的位姿； 获取的实时激光点云数据对应的匹配符表示为；通过特征匹配在中确定距离函数最小的一帧序号为k，如果距离函数小于阈值，则当前的位姿表达式为： ； 其中，R为旋转矩阵；t为平移矩阵，具体表示为： ；为边缘特征点匹配中得到的航向角偏移。

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