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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种用于机械臂的正多棱柱检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310009829.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于机械臂的正多棱柱检测方法是由曹健;谢晨莹设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机械臂的正多棱柱检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机械臂的正多棱柱检测方法，包括如下步骤：步骤一：获得操作台俯视图像；步骤二：获得物体掩膜，步骤三：获得物体边缘，步骤四：对每个物体，使用第二步所得掩膜为第三步所得边缘去噪，步骤五:判断是否有圆，若有圆，得到上表面圆并跳至步骤九，否则步骤六；步骤六：从边缘检测结果获得边缘所在直线的信息；步骤七：选出物体上表面边缘直线；步骤八：直线缩短为物体边缘线段；步骤九：计算物体的形状、形心、角度。本发明能准确地获得正多棱柱物体上表面的边缘，并得到摆放任务需要的吸取位置、物体形状和物体角度，帮助摆放任务顺利完成。

本发明授权一种用于机械臂的正多棱柱检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机械臂的正多棱柱检测方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤一：得到当前状态图像，具体地，使用RGB摄像头，俯拍操作台，获取当前待装配物体的图像； 步骤二：在图像中获得物体掩膜； 步骤三：在图像中获得物体边缘； 步骤四：对每个目标物体，利用步骤二所得掩膜，对步骤三所得边缘去噪； 步骤五：判断当前目标物体的边缘图像中是否含有圆，若有，进入步骤九，否则进入步骤六； 步骤六：从边缘检测结果获得边缘所在直线的信息； 具体地，使用霍夫直线检测技术，自适应地获得当前边缘检测图像中长度大于th1的线段所在的直线解析式； 步骤七：筛出物体上表面边缘直线，具体地，排除物体侧表面边缘、底面边缘和其他噪声的干扰，且选出最贴合物体上表面实际边缘的直线； 步骤八：获得物体上表面边缘线段，具体地，求出边缘各直线的交点，即物体上表面顶点，连接各顶点得到贴合物体边缘的线段； 步骤九：计算物体的形状、形心、角度，其中，形状可由顶点个数确定，因为正多棱柱的形状和棱数一一对应；形心可由上表面边缘围成的封闭图形计算得到；物体的角度由上表面最小外接矩形的旋转角度计算得到。

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