武汉光庭信息技术股份有限公司张龙获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉光庭信息技术股份有限公司申请的专利一种自适应迭代滤波的融合定位方法、系统和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116026337B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211736572.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种自适应迭代滤波的融合定位方法、系统和电子设备是由张龙;费腾;叶辉设计研发完成，并于2022-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自适应迭代滤波的融合定位方法、系统和电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，本发明提供一种自适应迭代滤波的融合定位方法、系统和电子设备，其中，方法包括：获取车辆的状态，并给车辆的状态进行赋值；构建卡尔曼滤波模型，对卡尔曼滤波模型进行初始化；对车辆的状态进行惯性解算，预测车辆的误差状态，输出车辆的误差状态方差，其中，车辆的误差状态方差包括先验方差和后验方差；引入衰减因子，减小预测值在先验方差中的权重，改善卡尔曼滤波模型的收敛性。本发明通过对现有卡尔曼滤波模型进行改进和优化，能更准确的估计出车辆定位结果，进而提升自动驾驶过程中的安全性和可靠性。
本发明授权一种自适应迭代滤波的融合定位方法、系统和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自适应迭代滤波的融合定位方法，其特征在于，方法包括： 获取车辆的状态，并给车辆的状态进行赋值； 构建卡尔曼滤波模型，对卡尔曼滤波模型进行初始化； 对车辆的状态进行惯性解算，预测车辆的误差状态，输出车辆的误差状态方差，其中，车辆的误差状态方差包括先验方差和后验方差； 引入衰减因子，减小预测值在先验方差中的权重，改善卡尔曼滤波模型的收敛性； 引入Sage-Husa自适应滤波算法，通过Sage-Husa自适应滤波算法对噪音模型进行修正； 所述通过Sage-Husa自适应滤波算法对噪音模型进行修正，方法包括： 设置调节因子，通过调节因子更新观测值方差； 当存在观测值时，将预测值作为初值，通过LM算法推导的迭代方法计算卡尔曼增益和后验状态的更新； 更新误差状态的后验方差，更新状态量，并将误差状态清零。
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