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龙图腾网获悉明阳智慧能源集团股份公司申请的专利一种海上漂浮式风电机组的波浪俯仰运动控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115949550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211703287.5，技术领域涉及：F03D7/00；该发明授权一种海上漂浮式风电机组的波浪俯仰运动控制方法与系统是由李刚;马冲;段博志;邹荔兵设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上漂浮式风电机组的波浪俯仰运动控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海上漂浮式风电机组的波浪俯仰运动控制方法与系统，包括：获得浮式基础平台有效俯仰倾角和机舱有效前后加速度；将浮式基础平台有效俯仰倾角和机舱有效前后加速度，通过微分运算和积分运算，输出第一附加变桨指令和第二附加变桨指令；将浮式基础平台有效俯仰倾角和机舱有效前后加速度，通过微分运算和积分运算，输出附加转速偏置；在机组正常发电状态下，将附加转速偏置与变桨控制器输入的发电机转速设定值进行叠加，将第一、二附加变桨指令与变桨控制器输出的变桨指令进行叠加，叠加后得到最终变桨指令传递到变桨系统执行，实现在风轮上产生抑制机组随波浪运动的推力，降低机组随波浪运动幅值。

本发明授权一种海上漂浮式风电机组的波浪俯仰运动控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种海上漂浮式风电机组的波浪俯仰运动控制方法，其特征在于，执行以下操作： 采集漂浮式风电机组的浮式基础平台俯仰倾角和机舱前后加速度并进行数据处理，以获得浮式基础平台有效俯仰倾角和机舱有效前后加速度； 将获得的浮式基础平台有效俯仰倾角和机舱有效前后加速度，通过微分运算和积分运算，输出两类附加变桨指令，即第一附加变桨指令和第二附加变桨指令；其中，所述第一附加变桨指令是与浮式基础平台俯仰倾角速度一致的附加变桨指令，所述第二附加变桨指令是与机舱前后速度一致的附加变桨指令； 将获得的浮式基础平台有效俯仰倾角和机舱有效前后加速度，通过微分运算和积分运算，输出附加转速偏置； 在漂浮式风电机组正常发电状态下，将输出的附加转速偏置与漂浮式风电机组的变桨控制器输入的发电机转速设定值进行叠加，将输出的两类附加变桨指令与变桨控制器输出的变桨指令进行叠加，叠加后得到最终变桨指令传递到漂浮式风电机组的变桨系统执行，实现在漂浮式风电机组的风轮上产生抑制漂浮式风电机组随波浪运动的推力，从而降低漂浮式风电机组随波浪运动幅值； 漂浮式风电机组随着波浪进行俯仰运动时，若在变桨指令上叠加与浮式基础平台俯仰倾角速度一致的附加变桨指令，则在风轮侧产生与机组俯仰运动速度方向相反的推力，抑制其随着波浪的俯仰运动，因此，将此附加变桨指令定义为第一附加变桨指令，所述第一附加变桨指令获取的方法如下： 将浮式基础平台有效俯仰倾角进行微分运算以后，得到浮式基础平台有效俯仰倾角速度，再经过比例增益得到第一附加变桨指令，所述第一附加变桨指令计算公式如下： 在上式中，βfa,First表示第一附加变桨指令；Afa表示第一附加变桨指令比例增益；表示浮式基础平台有效俯仰倾角；表示浮式基础平台有效俯仰倾角对时间的微分； 漂浮式风电机组随着波浪进行俯仰运动时，若在变桨指令上叠加与机舱前后速度一致的附加变桨指令，则在风轮侧产生与机组俯仰运动速度方向相反的推力，抑制其随着波浪的俯仰运动，因此，将此附加变桨指令定义为第二附加变桨指令，所述第二附加变桨指令获取的方法如下： 将机舱有效前后加速度进行积分运算以后，得到机舱有效前后速度，再经过比例增益得到第二附加变桨指令，所述第二附加变桨指令计算公式如下： 在上式中，βfa,Second表示第二附加变桨指令；Bfa表示第二附加变桨指令比例增益；表示机舱有效前后加速度；表示机舱有效前后加速度对时间的积分； 最终变桨指令定义如下： 在上式中，表示最终变桨指令；βc表示变桨控制器输出的统一变桨指令；βfa,First表示第一附加变桨指令；βfa,Second表示第二附加变桨指令；逗号后面表示条件。

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