芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司谈志强获国家专利权
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龙图腾网获悉芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司申请的专利基于层次简化地图的AGV调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826584B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211698985.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于层次简化地图的AGV调度方法是由谈志强;陈昕;郑亮设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于层次简化地图的AGV调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于层次简化地图的AGV调度方法，包括如下步骤：S1、AGVi实时上报当前位置，确定当前位置是否处于层次简化地图的交管区域。本发明基于层次简化地图可以快速的判定车辆当前所处的交管区域类型，进而采取针对性的调度策略，即可避免车辆间的碰撞及死锁，以保证AGV在导航路径上交通的流畅性，进而提高AGV交管速度，来提升搬运效率。
本发明授权基于层次简化地图的AGV调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于层次简化地图的AGV调度方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤： S1、AGVi实时上报当前位置，确定当前位置是否处于层次简化地图的交管区域，交管区域类型包括：L型交管区域、Y型交管区域及T型交管区域； S2、针对不同类型的交管区域采用不同的调度方法； L型交管区域由一条主路段和一条支路段组成，主路段与支路段的相交主站点的入度为2； Y型交管区域由两条主路段组成，两条主路段的相交主站点的入度为2； T型交管区域由两条主路段和一条支路段组成，主路段与支路段的相交主站点的入度为3； 层次简化地图的形成方法具体如下： S11、按照行驶路径对站点进行连接，形成底层地图； S12、基于Tarjan算法提取底层地图中的强连通区域； S13、对强连通区域进行分层简化，形成层次简化地图； 分层简化过程具体如下： S131、第一层简化：将相同属性相邻路段的连接站点隐藏，形成第一层简化地图； S132、第二层简化：在第一层简化地图中隐藏T型交管区域及L型交管区域内的上料工位点，形成第二层简化地图； S133、第三层简化：在第二层地图上隐藏两主站点间的非最短路径，形成第三层简化地图。
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