浙江迈睿机器人有限公司侍园园获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江迈睿机器人有限公司申请的专利一种AGV聚氨酯轮的滚动摩擦系数获取方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115931705B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211695700.8，技术领域涉及：G06F17/18；该发明授权一种AGV聚氨酯轮的滚动摩擦系数获取方法、系统是由侍园园;李卫君设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种AGV聚氨酯轮的滚动摩擦系数获取方法、系统在说明书摘要公布了：本发明涉及测量分析技术领域中的一种AGV聚氨酯轮的滚动摩擦系数获取方法、系统，包括以下步骤：获取不同速度、不同负载下，聚氨酯轮振动的扰动因子；获取电机不同转速下，聚氨酯轮的纯滚动因子；基于纯滚动因子计算滚动摩擦系数，并基于扰动因子计算误差值，解决了准确测量聚氨酯轮的滚动摩擦系数的难题。
本发明授权一种AGV聚氨酯轮的滚动摩擦系数获取方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV聚氨酯轮的滚动摩擦系数获取方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取不同速度、不同负载下，聚氨酯轮振动的扰动因子，包括以下步骤：多次测量不同速度、不同负载下，聚氨酯轮的正压力和纵向摩擦力，直至聚氨酯轮的正压力和纵向摩擦力收敛；基于多次测量的正压力和纵向摩擦力，计算多组纵向摩擦系数，并获取波动极值和均值；波动极值为纵向摩擦系数最大值或最小值，波动差值为波动极值与均值的差值的绝对值，计算出波动差值后，即可计算扰动因子，其中扰动因子＝波动差值均值； 其中，所述聚氨酯轮的正压力和纵向摩擦力收敛的判断，包括以下步骤：设定收敛阈值，计算静止状态下纵向摩擦系数的均值与匀速工况下纵向摩擦系数的均值的差值，判断所述差值是否小于所述收敛阈值；若是，则达到收敛状态，反之，则未收敛，继续测量； 获取电机不同转速下，聚氨酯轮的纯滚动因子，具体包括以下步骤：获取电机角速度和聚氨酯轮角速度，并基于电机角速度ωw和聚氨酯轮角速度ωm计算纯滚动因子α，；基于纯滚动因子计算滚动摩擦系数fr，，其中，fc表示纵向摩擦系数，通过测量获得滑动摩擦系数fs； 基于所述扰动因子计算误差值，其中，计算误差值，包括以下步骤：将滚动摩擦系数与扰动因子的正负值的乘积分别作为误差的上下限。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江迈睿机器人有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市桐庐县凤川街道白云源东路368号电子器械产业园二期3号楼106室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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