买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江国自机器人技术股份有限公司申请的专利车辆标定方法、设备、系统和电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211679896.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权车辆标定方法、设备、系统和电子装置是由刘杰;陈慧云;王文斐;陶熠昆设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆标定方法、设备、系统和电子装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆标定方法、设备、系统和电子装置，其中，该车辆标定方法包括：获取第一车辆在预设位置进行自转时，第一下视相机、第一上视相机拍摄对应标识得到的多帧图像，根据多帧图像确定第一下视相机在车体坐标系中的位置，以及第一上视相机在车体坐标系中的位置；获取第一车辆沿预设路线移动时，第一下视相机拍摄下视标识集合得到的多帧图像，根据多帧图像，确定第一下视相机与第一车辆前进方向之间的夹角；获取第一车辆停止于预设位置时，第一下视相机第一上视相机拍摄的图像，确定第一上视相机与第一车辆前进方向之间的夹角。通过本申请，解决了装载上视相机和下视相机的AGV标定精度低、效率低的问题，实现了车辆标定精度与效率的提高。

本发明授权车辆标定方法、设备、系统和电子装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆标定方法，其特征在于，包括： 获取第一车辆在预设位置进行自转时，基于第一下视相机拍摄下视标识得到的多帧第一下视图像，基于第一上视相机拍摄上视标识得到的多帧第一上视图像，根据所述多帧第一下视图像确定所述第一下视相机在车体坐标系中的位置，以及根据所述多帧第一上视图像确定所述第一上视相机在所述车体坐标系中的位置，其中，所述第一下视相机设置于所述第一车辆的主体下部，所述第一上视相机设置于所述第一车辆的主体上部，所述上视标识与所述下视标识上下相对设置；获取第一下视相机拍摄下视标识得到的多帧第一下视图像，基于所述多帧第一下视图像确定所述第一车辆的轴距； 获取所述第一车辆沿预设路线移动时，基于所述第一下视相机沿着所述预设路线拍摄下视标识集合得到的多帧第二下视图像，根据所述多帧第二下视图像，确定所述第一下视相机与所述第一车辆前进方向之间的夹角，其中，所述下视标识集合包括多个所述下视标识，多个所述下视标识沿所述预设路线布置；在所述第一车辆沿所述预设路线移动时，获取所述第一车辆沿所述预设路线移动的里程和车轮旋转圈数，根据所述里程和所述车轮旋转圈数，计算所述第一车辆的车轮轮径； 获取所述第一车辆停止于所述预设位置时，基于所述第一下视相机拍摄所述下视标识得到的第三下视图像，以及基于所述第一上视相机拍摄所述上视标识得到的第二上视图像，根据所述第三下视图像确定所述第一下视相机与所述下视标识之间的位置关系，根据所述第二上视图像确定所述第一上视相机与所述上视标识之间的位置关系，根据所述第一下视相机与所述下视标识之间的位置关系、所述第一上视相机与所述上视标识之间的位置关系、所述第一下视相机在所述车体坐标系中的位置，确定所述第一上视相机与所述第一车辆前进方向之间的夹角；根据所述第一下视相机在所述车体坐标系中的位置、所述第一上视相机在所述车体坐标系中的位置、所述第一下视相机与所述下视标识之间的位置关系、所述第一上视相机与所述上视标识之间的位置关系，确定相对设置的所述上视标识与所述下视标识之间的位置关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江国自机器人技术股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。