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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种融合三维点云与二维图像的裂缝检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211669879.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种融合三维点云与二维图像的裂缝检测方法是由赵永胜;刘云松;李栋;周亚强;姚佳茹设计研发完成，并于2022-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合三维点云与二维图像的裂缝检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合三维点云与二维图像的裂缝检测方法，该方法包括：通过三维激光扫描仪获取航空叶片磨锻件表面裂缝的点云信息，同时通过相机获得航空叶片磨锻件表面细小裂缝的图像特征；利用openCV的阈值分割算法分割工件裂缝，利用Delaunay三角网加上alphashape进行边缘的提取，并对裂缝宽度进行计算；基于点云模型得到深度图像，计算临近区域的深度均值，对整幅深度图像进行滤波；将滤波后的深度图像与原始深度图像相减，遍历各像素点的深度差值，将处理后的二维图像灰度图与标记过的三维点云深度图进行求并集操作，求取最终缺陷区域，将两次宽度结果求平均值，作为最终裂缝宽度。本方法融合三维点云与二维图像，测算出裂缝的大小和位置。

本发明授权一种融合三维点云与二维图像的裂缝检测方法在权利要求书中公布了：1.一种融合三维点云与二维图像的裂缝检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、点云数据获取与处理；利用三维激光扫描仪扫描磨锻件，得到磨锻件的三维点云模型，并利用点云信息生成深度图像； S2、二维图像获取；利用相机拍摄整个构建的二维图像； S3、基于二维图像的缺陷区域计算；将磨锻件的二维图像灰度化，转换为灰度图；利用openCV的图像分割算法，将得到的灰度图进行分割；之后使用Delaunay三角网加上alphashape进行边缘的提取；先利用中轴变换计算出裂缝的骨架线，再使用正交骨架算法计算裂缝宽度W，作为裂缝的宽度信息； S4、深度图滤波；采用以下方式对深度图像滤波：从深度图像的中选择一个像素点，以这个点为中心、框选出深度图像中的一个区域，将框选区域记为待处理选区，待处理选区的尺寸根据缺陷尺寸的经验信息设置； 再以待处理选区为中心区域，查找与其位置衔接的邻接区域：将邻接区域内各像素点的深度值取平均，得到深度均值：所述深度值为像素点在原始深度图像中的深度值；将待处理选区中心位置处的像素点的深度值替换成所述深度均值，以此对待处理选区的中心像素点滤波；遍历深度图像的各个像素点，采用相同的滤波处理方式，完成对整幅深度图像滤波； S5、基于三维深度图的缺陷区域计算；得到滤波后的深度图像后，计算滤波后图像与原始深度图像的深度差值，并对深度差值求绝对值，记录深度差绝对值的最大值H，作为裂缝的深度信息，同时标记深度差绝对值大于预设值a的像素点，标记为缺陷区域内的点； S6、融合缺陷区域求取；将标记后的二维灰度图与标记后的深度图进行配准对齐，将缺陷部分区域进行求并集，将合并后的区域记为最终缺陷区域，将最终缺陷区域在二维灰度图上进行标记，利用步骤三的算法，再次求取新标记的缺陷的宽度，将两次宽度求取平均值，作为最终裂缝宽度结果。

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