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龙图腾网获悉南京机灵侠软件技术有限公司申请的专利一种巡检机器人巡检流程获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116033266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211621135.0，技术领域涉及：H04N23/67；该发明授权一种巡检机器人巡检流程是由方建中;李栋;黄虹霖;张锐;贡文凯设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人巡检流程在说明书摘要公布了：本发明涉及采集图像技术领域，且公开了一种巡检机器人高质量自动定点采集图像的方法，包括以下步骤：S1：调整相机焦距f；S2：开启相机自动聚焦模式，等待聚焦结束，此时相机像距为v；S3：画面中拍摄目标物清晰，记录目标物像距为vt，vt＝v；观察画面中背景与前景是否处在同一景深范围内，记录非目标物等效像距为vnt，vnt＝v；若不在同一景深范围内，相机切换成手动聚焦模式，人工调整相机等效像距为v，使得背景或者前景清晰，记录非目标物等效像距值为vnt，vnt＝v。本发明中，能够自适应调整像距，使拍摄目标清晰，能够有效解决现有方案一中当相机真实焦距发生改变时，固定像距导致的拍摄模糊。

本发明授权一种巡检机器人巡检流程在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人巡检流程，其特征在于，包括以下步骤： S1：控制相机执行到标定时的预置位，并开启自动聚焦模式； S2：待自动聚焦结束，采集一张图片image0，记录此时相机的等效像距为vc； S3：根据当前vc与标定时非目标物vnt计算当前相机的真实焦距值fc，计算公式如下： fc＝f+vc-vnt*gd2 上式中f为标定巡检点时相机的焦距，gd为焦距随等效像距变化的梯度，该值通过标定相机获得； S4：计算等效像距差的补偿系数 上式中f为标定巡检点时相机的焦距，fc为S3中计算出的真实焦距值； S5：计算等效像距补偿值dv dv＝vt-vnt*α4 上式中vt、vnt分别是标定巡检点时目标物清晰和非目标物清晰相机的像距，α为S4中计算的等效像距差补偿系数； S6：计算修正后等效像距vm vm＝vt+dv5 S7：设置相机等效像距为vm，采集一张图片image1； S8：利用深度学习模型识别images0和image1，获取图片中的目标所在的区域ROI； S9：将两张图片的ROI进行灰度化，计算两幅图像目标区域的清晰系数δ0和δ1，清晰系数越大表明图像越清晰； S10：保存清晰系数大的图像作为最终的图像；其中预置位标定的vt、vnt通过以下方法获取： A1：调整相机焦距f； A2：开启相机自动聚焦模式，等待聚焦结束，此时相机像距为v； A3：若画面中拍摄目标物清晰，记录目标物像距为vt，vt＝v；观察画面中背景与前景是否处在同一景深范围内，若在同一景深范围内，记录非目标物等效像距为vnt，vnt＝v；若不在同一景深范围内，相机切换成手动聚焦模式，人工调整相机等效像距为v1，使得非目标物清晰，记录非目标物等效像距值为vnt，vnt＝v1； 若画面中拍摄目标不清晰，记录非目标物像距为vnt，vnt＝v；相机切换成手动聚焦模式，人工调整相机等效像距为v2，使得目标物清晰，记录目标物等效像距为vt，vt＝v2。

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