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龙图腾网获悉清华大学申请的专利机器人运动学参数和重力一体化标定及补偿方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211595746.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动学参数和重力一体化标定及补偿方法及其装置是由王煜天;李梦宇;吴军设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动学参数和重力一体化标定及补偿方法及其装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人运动学参数和重力一体化标定及补偿方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：建立机器人的运动学模型；获取机器人的位姿数据；基于运动学模型获取机器人的几何误差模型；建立机器人由重力变形导致的误差模型；基于几何误差模型和重力变形误差模型，获取机器人刚柔耦合的一体化误差模型；基于位姿数据和一体化误差模型获取几何误差参数；基于几何误差参数和重力变形误差模型，对机器人进行误差补偿。本申请的技术方案能够基于位姿数据和一体化误差模型获取几何误差参数，从而基于几何误差参数，对机器人进行误差补偿，有效提高了大型七自由度机器人的标定精度和运动精度。

本发明授权机器人运动学参数和重力一体化标定及补偿方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动学参数和重力一体化标定及补偿方法，其特征在于，包括： 建立机器人的运动学模型；获取所述机器人的位姿数据； 基于所述运动学模型获取所述机器人的几何误差模型； 建立所述机器人的重力变形误差模型； 基于所述几何误差模型和所述重力变形误差模型，获取所述机器人刚柔耦合的一体化误差模型； 基于所述位姿数据和所述一体化误差模型获取几何误差参数； 基于所述几何误差参数和所述重力变形误差模型，对所述机器人进行误差补偿；其中， 所述机器人包括多个关节，所述基于所述几何误差参数和所述重力变形误差模型，对所述机器人进行误差补偿，包括： S1，获取所述机器人的理想运动学逆解； S2，基于所述理想运动学逆解，获取所述机器人的理论末端位姿； S3，基于所述重力变形误差模型，获取所述机器人的末端重力变形； S4，基于所述几何误差参数，获取末端误差运动学正解； S5，基于所述理论末端位姿、所述末端重力变形和所述末端误差运动学正解，获取位姿误差； S6，从所述多个关节中确定出固定关节； S7，基于所述固定关节和所述位姿误差，获取参数补偿量； S8，基于所述参数补偿量，对所述机器人进行误差补偿； S9，响应于所述参数补偿量大于或等于预设阈值，返回执行步骤S1；或者，响应于所述参数补偿量小于预设阈值，完成误差补偿； 所述从所述多个关节中确定出固定关节，包括： 获取所述多个关节的多个评价值； 基于所述多个评价值从所述多个关节中确定出所述固定关节； 所述评价值为所述关节对惯量影响的灵敏度，所述基于所述多个评价值从所述多个关节中确定出所述固定关节，包括： 将所述多个关节灵敏度进行大小比较，获得最大灵敏度； 将所述最大灵敏度对应的关节，确定为所述固定关节。

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