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龙图腾网获悉东南大学;南京科远智慧科技集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司申请的专利一种基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115771773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211581999.4，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权一种基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法是由顾扬宸;牛丹;李奇;陈夕松设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法。针对复杂环境下取料机斗轮位置控制问题，将自适应控制和滑模控制相结合，提出了一种基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法。首先，建立了三自由度斗轮取料机动力学模型；接着，基于此模型构造滑模面并设计了滑模控制器；然后，针对传统滑模控制器系统的抖振问题，设计了自适应律进行补偿，减少了输出力矩波动，同时降低了内部参数不确定性对系统的影响，提高了斗轮定位效率，满足斗轮取料机在载料质量波动等复杂环境下快速定位的工作需求。

本发明授权一种基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法在权利要求书中公布了：1.基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1将吊臂末端斗轮等效为具有平动-旋转-旋转的三自由度机械臂，建立三自由度空间斗轮动力学模型，并将动力学模型转换为二阶动态模型； 步骤2根据给定位置θd＝[θ0dθ1dθ2d]T与实际位置间的误差e，构造滑模面，并设计滑模控制器控制律； 步骤3在步骤2滑模控制器控制律的基础上，设计自适应律补偿滑模面抖振项Ksigns，整定控制律参数，得到自适应滑模控制器； 步骤4将步骤3中自适应滑模控制器输出的三自由度驱动力矩分别作用于大车平台驱动轮、绕Z轴回转关节、绕Y轴俯仰关节三个执行机构； 步骤5依据位置检测与姿态识别系统，判断三个自由度位置是否到位，是则结束控制流程，否则跳转到步骤2； 其中，步骤1将斗轮取料机视为一类具有三自由度的移动机械臂来建立动力学模型，具体步骤如下： 斗轮取料机等效为一种具有平动-旋转-旋转的三自由度的机械臂的动力学模型如下： 其中，q＝[xcθ1θ2]T，θ1、θ2分别为连杆1和连杆2的角度位置量，大车运动方程rd为大车轮胎直径，为轮胎转动角速度；取Aq＝[000]零空间的基：v为各执行机构的角速度， 其中，M11＝m0+m1+m2，M12＝M21＝-m2r2cosθ2sinθ1，M13＝M31＝-m2r2sinθ2cosθ1， 其中， Gq＝[00m2gr2cosθ2]Τ 其中，τ＝[τ1τ2τ3]，τ1为大车平台驱动轮上的驱动力矩，τ2、τ3为两旋转关节驱动力矩，Mq∈R3×3为惯性矩阵，为向心力和科里奥利力矩阵，Gq是万有引力矢量，Bq为转换矩阵，τ∈R3为输入力矩矢量，Aq是额外的约束矩阵，λ是拉格朗日乘子；m0为大车平台质量，m1为连杆1的质量，m2为连杆2的质量，g为重力加速度；连杆1和连杆2的长度分别为l1和l2，转动惯量分别为J1和J2，连杆1质心到回转关节距离为r1，连杆2质心到俯仰关节距离为r2；θ1、θ2分别为连杆1和连杆2的角度位置量，分别为连杆1和连杆2的角速度； 考虑系统未建模动态和总扰动，将动力学模型转换为二阶动态模型： 其中，表示机械臂系统的未建模动态和总扰动，简化二阶动态模型： 其中， τ＝[τ1τ2τ3]，τ1为大车平台驱动轮上的驱动力矩，τ2、τ3为两旋转关节驱动力矩，q＝[xcθ1θ2]T，

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