同济大学沈润杰获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741743B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211565183.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质是由沈润杰;王成金;周艳敏;何斌;王志鹏;陆萍;刘昊设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及协作机器人柔顺运动控制技术领域，特别涉及一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：首先，构建控制器的特征空间；然后，将测量的外部力进行汇集，得到反馈的力，并将反馈的力映射至特征空间；接下来，在特征空间基于力反馈求解，得到具有柔顺特性的参考轨迹；然后，基于视觉负反馈，输出机器人的期望运动量；最后，将期望运动量映射至机器人关节空间。本申请提供的柔顺控制方法，能够将压力数据与触觉数据相融合并应用于机器人的柔顺控制，弥补视觉传感器存在的视觉盲区的缺陷，实现机器人全身的主动柔顺控制。
本发明授权一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人柔顺控制方法，其特征在于，包括： 构建控制器的特征空间； 将测量的外部力进行汇集，得到反馈的力，并将所述反馈的力映射至所述特征空间； 在所述特征空间基于力反馈求解，得到具有柔顺特性的参考轨迹； 基于视觉负反馈，输出机器人的期望运动量； 将所述期望运动量映射至机器人关节空间； 所述将测量的外部力进行汇集，得到反馈的力，并将所述反馈的力映射至所述特征空间，包括： 将通过电子皮肤测量的外部力进行时空配准，将受力点坐标转化至机器人基坐标下； 基于所述受力点坐标，确定接触区域，求解每个电子皮肤单元的压强；并将电子皮肤获得的压力进行积分确定总压力值，并确定接触力中心； 基于所述接触力中心，确定每一个接触力与所述特征空间对应的雅可比矩阵，得到电子皮肤测量的接触力； 将接触力参考值和所述电子皮肤测量的接触力映射至所述特征空间，并将所述接触力参考值和所述电子皮肤测量的接触力做差，得到外力插值。
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