中国科学院深圳先进技术研究院徐坤获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利基于异构无人系统相互观测的同时定位与地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790571B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211496423.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于异构无人系统相互观测的同时定位与地图构建方法是由徐坤;冯时羽;沈启广;李慧云;蔡宇翔;马聪设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于异构无人系统相互观测的同时定位与地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于异构无人系统相互观测的同时定位与地图构建方法，智能交通。所述方法的一种实施方式是用于解决无人车和无人机在同一时空范围内联合执行任务如巡检、运送货物、勘察时，在不依赖于GNSS和RTK等外部信息，仅使用机载车载感知设备的条件下，通过无人机与无人车之间对环境和彼此的观测来实现准确定位，使得无人车和无人机协作的定位精度优于单机定位精度，为执行进一步的高精度的操作提供定位信息。
本发明授权基于异构无人系统相互观测的同时定位与地图构建方法在权利要求书中公布了：1.基于异构无人系统相互观测的同时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤： S100、使第一机器人静止于临界区域，使第二机器人位于探索区域，第一机器人具有第一双目相机，第二机器人具有第二双目相机； S200、基于第一双目相机、第二双目相机两者的深度图像，建立占据栅格地图，检测探索区域的障碍物，并生成安全区域； S300、在安全区域内进行路径规划，基于探索区域中第二双目相机的实时视野以及第二机器人与第一机器人之间的相对位置，调整路径，直至第二机器人移动至新的临界区域，完成探索区域的地图构建； 所述临界区域为第一机器人或第二机器人能够使自身相对所在环境处于静止状态的区域，所述探索区域为需要建立地图的区域； S400、若还存在探索区域，则使第二机器人为第一机器人静止于临界区域，使第一机器人为第二机器人，进入新的探索区域，返回步骤S200。
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