杭州柳叶刀机器人有限公司黄志俊获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利一种基于末端力控传感器的多轴机器人动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890674B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211484287.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于末端力控传感器的多轴机器人动力学建模方法是由黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于末端力控传感器的多轴机器人动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于末端力控传感器的多轴机器人动力学建模方法，包括：构建参数识别函数，计算机器人末端实际轨迹与估计轨迹之间的估计误差，经过多次实验统计得到多组控制力与估计误差的数据对，利用最小二乘法计算得到参数识别函数的四个参数识别系数，最后构建机器人的力控制器的输出表达式。本发明运用了外部的ati力学传感器，配合机器人的位置控制输出，首先以参数识别的方式建立参数识别函数，然后通过对机器人进行动力学仿真，建立输入力矩与输出位置之间的相应参数模型，建模过程中参数少、计算简单，且误差较小。
本发明授权一种基于末端力控传感器的多轴机器人动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于末端力控传感器的多轴机器人动力学建模方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建参数识别函数： y′k+1＝a1yk+a2yk-1+b1uk+b2uk-1 其中，y表示机械臂末端的位置信息；u表示加载控制力的大小；y′k+1表示下一时刻机械臂末端的估计位置；a1表示与当前时刻机械臂末端位置相关的参数识别系数；a2表示与上一时刻机械臂末端位置相关的参数识别系数；b1表示与当前时刻力的大小相关的参数识别系数；b2表示与上一时刻力的大小相关的参数识别系数； 则机器人末端实际轨迹与估计轨迹之间的估计误差为： Ess＝yk+1-y′k+1 其中，yk+1表示下一时刻机械臂末端的实际位置； 设控制误差为： ek+1＝yd，k-a1yk-a2yk-1-b1uk-b2uk-1 其中，yd，k表示预设的机械臂末端的目标位置； 令ek+1＝1-ρek 则机器人的力控制器的输出表达式为： 其中，ρ表示调节参数。
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