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龙图腾网获悉厦门理工学院;福建省交通规划设计院有限公司申请的专利多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115774967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211471543.2，技术领域涉及：G06F30/28；该发明授权多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法是由袁志群;常宇轩;陈晨;郑清松;洪锦祥;曾佑荣;陈长泰;刘昌生;林晓波;夏丹丹;林立设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法，属于仿生机器人损伤探测领域。方法包括：建立多关节仿生海豚的三维模型和计算域三维模型并进行前处理，将完成前处理的模型文件导入至计算流体力学分析软件中进行水动力仿真，得到指定水下工况下的推力曲线和水动力曲线，并进行求差并拟合得到多关节仿生海豚各个时刻的速度‑阻力拟合曲线；对海豚进行动力学分析，推导出海豚动力学模型；根据动力学模型、推力曲线以及速度‑阻力拟合曲线完成海豚的动力学耦合，得到海豚动力学参数，从而应用PWM脉宽调制技术控制每个时刻海豚各关节处的输出力矩。本发明方法能够削弱外界对多关节仿生海豚的影响，提高其稳定性。

本发明授权多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法在权利要求书中公布了：1.一种多关节仿生海豚运动控制方法，其特征在于，包括： 建立多关节仿生海豚的三维模型和计算域三维模型并进行前处理，得到完成前处理的模型文件；所述三维模型用于模拟多关节仿生海豚的运动方式；所述计算域三维模型用于多关节仿生海豚的水动力仿真； 将所述完成前处理的模型文件导入至计算流体力学分析软件中进行水动力仿真，得到多关节仿生海豚在指定水下工况下的推力曲线和水动力曲线，然后对推力曲线和水动力曲线进行求差并拟合得到多关节仿生海豚各个时刻的速度-阻力拟合曲线；所述指定水下工况包括水域是否有流动以及水流速度和方向； 对所述多关节仿生海豚进行动力学分析，推导出多关节仿生海豚的动力学模型； 根据所述多关节仿生海豚的动力学模型、指定水下工况下的推力曲线以及多关节仿生海豚各个时刻的速度-阻力拟合曲线，完成多关节仿生海豚的动力学耦合，得到多关节仿生海豚的动力学参数；所述动力学参数包括各个时刻多关节仿生海豚各关节的力矩和加速度、速度、位移； 根据所述多关节仿生海豚的动力学参数，应用PWM脉宽调制技术控制每个时刻多关节仿生海豚各关节处的输出力矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门理工学院;福建省交通规划设计院有限公司，其通讯地址为：361024 福建省厦门市集美区理工路600号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。