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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种复合材料三维编织机多电机协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115694265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211453489.9，技术领域涉及：H02P6/04；该发明授权一种复合材料三维编织机多电机协同控制方法是由王尧尧;单忠德;孙正;袁志超设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合材料三维编织机多电机协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种复合材料三维编织机多电机协同控制方法。该方法采用时延估计技术来估算电机闭环控制系统的集总不确定性，使得整个控制算法不依赖于系统模型。在此基础上，提出一种新型耦合误差设计方法和一种新型分数阶非奇异终端滑模超平面设计方法，继而推导得到一种基于时延估计的复合材料三维编织机多电机协同控制方法。受益于时延估计技术、新型耦合误差设计方法和分数阶非奇异终端滑模控制方法的应用，所提复合材料三维编织机多电机协同控制方法具有优异的综合协同控制品质和良好的工程应用前景，适用于大型复合材料三维编织机的多电机协同控制。

本发明授权一种复合材料三维编织机多电机协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种复合材料三维编织机多电机协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 1构建电机动力学模型，包括， 1.1建立单交流永磁同步电机在转子d-q轴系下的数学模型： λd＝Ldid+LmdIdf ωf＝npωr 其中ud是d轴定子电压,uq是q轴定子电压；id是d轴定子电流,iq是q轴定子电流；λd是d轴定子磁链,λq是q轴定子磁链；Ld是d轴定子电感,Lq是q轴定子电感；ωf是d、q轴转子电转速,ωr是d、q轴机械转速；Lmd是d轴互感系数，Idf是d轴等效励磁电流，np是极对数，Rs是定子电阻； 1.2电机所产生电磁转矩为 Te＝1.5np[LmdIdfiq+Ld-Lqiqid] 电机的动力学模型为 其中Tl是电机的负载转矩，Bm是粘滞摩擦系数，J是转动惯量； 为简化系统模型，基于磁场定向控制，有则电机电磁转矩简化为Te＝1.5npLmdIdfiq 将电机动力学方程与上式结合有电机动力学模型 2将步骤1中给出的上述电机动力学模型变形为以下形式 其中H为系统集总未知不确定性动态，是待设计的正对角参数矩阵；H的定义如下 3定义速度跟踪误差其中为n台电机的期望速度，ωr∈Rn×1是n台电机的实际速度； 设计协同误差和为es＝Te；耦合误差为ec＝e+γes＝1+γTe 其中T为设计的协同矩阵，γ为对角矩阵系数； 4基于步骤3所设计耦合误差，设计如下分数阶非奇异终端滑模超平面 其中k1,k2,α1,α2,β1,β2为待设计的控制参数矩阵向量，且有0α1i,α2i＜1,0β1i,β2i＜1,k1i＞0,k2i＞0，i＝1～n；为分数阶微积分算子； 定义以下快速终端滑模趋近律 其中μ1,μ2,γ为待设计的控制参数矩阵向量，且其各元素均为正值； 5基于步骤4所提分数阶非奇异终端滑模超平面和快速终端滑模趋近律，得到所提控制算法为： 其中为H的估计值； 6在步骤5的基础上，采用时延估计技术估算H以得到 其中xt-L代表变量x在时刻t-L处的值，L为延时长度选取为1个或若干采用周期； 7结合步骤5和步骤6所得结果，得到所提基于时延估计的复合材料三维编织机多电机协同控制方法：

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