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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司申请的专利用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211460568.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统是由孟健;肖鹏;左新斌;张斌;孙志周;陈天顺;董旭;王媛媛;杨尚伟;刘树仁;张伟设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统，包括：获取综合管廊三维点云信息，并对三维点云信息进行预处理；将预处理后的三维点云信息分割为N个平面，分别对N个平面求取法向量；基于求得的法向量，采用粒子滤波算法，实时检测管廊的延伸方向；控制巡检机器人沿着管廊的延伸方向运动，实现巡检机器人的无全局地图自主导航。本发明通过粒子滤波算法实时检测管廊的延伸方向，巡检机器人导航不再依赖于GPS和预先建立的地图，解决了重复场景带来的绝对定位精度低的问题。

本发明授权用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法，其特征在于，包括： 获取综合管廊三维点云信息，并对三维点云信息进行预处理； 将预处理后的三维点云信息分割为N个平面，分别对N个平面求取法向量； 基于求得的法向量，采用粒子滤波算法，实时检测管廊的延伸方向，具体过程如下： 初始化M个三维向量，表示为，其中、、都初始化为随机数，为1到M的整数； 将非零向量单位化，，对于零向量，重新用随机数初始化，然后再单位化； 对于每一个单位化后的，作为一个粒子，求取对应的粒子权重： 其中，为1到N的整数；表示每一个平面求取的法向量；表示每一个平面中点云的数量；表示该粒子向量与墙面法向量的内积，值越小则表示这两个向量越垂直；表示该粒子对单面墙的匹配差异度，该墙点云点数越多、粒子向量与墙面法向量越垂直，则该差异度越小；为每个粒子对各面墙的差异度之和，取倒数后，即为粒子滤波算法中该粒子的权重； 取粒子中权重最大的粒子，若该粒子的权重超过设定的阈值，即对应的，则该粒子对应向量的方向即为管廊延伸方向，其中，为阈值系数，； 控制巡检机器人沿着管廊的延伸方向运动，实现巡检机器人的无全局地图自主导航。

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