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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利触觉传感器及其机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211410034.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权触觉传感器及其机械手是由朱骏野;文辉;张天翼;吴信宜;张志波;高小云设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本触觉传感器及其机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种触觉传感器及其机械手。其中，触觉传感器包括超声波传感器，超声波传感器设有探头，探头连接有软管，使超声波传感器产生的超声波沿软管内腔传播；软管侧壁上形成有接触部，接触部供物品接触，使接触部变形以反射软管内腔的超声波，以获取触觉信号。一种机械手，包括上述的超声波传感器。本发明的触觉传感器及机械手，利用软管将超声波传感器的距离测量定向化，当软管因接触物品受压封闭，使沿软管传播的超声波反射回超声波传感器，从而可知软管和物品接触，而且通过超声波传感器的测距功能，可得物品相对软管的位置。

本发明授权触觉传感器及其机械手在权利要求书中公布了：1.一种机械手，其特征在于，包括触觉传感器，触觉传感器包括超声波传感器，超声波传感器设有探头，探头连接有软管，使超声波传感器产生的超声波沿软管内腔传播；软管侧壁上形成有接触部，接触部供物品接触，使接触部变形以反射软管内腔的超声波，以获取触觉信号； 机械手还包括中心对称的抓手手指，抓手手指合拢，以抓取物品；软管设置在抓手手指内壁上，以检测抓手手指的物品抓取情况； 抓手手指包括平直端，平直端末端形成有向内弯曲的圆弧段，以使圆弧段可包覆抓取物体； 还包括安装架，以及可相对安装架同轴移动的驱动架；抓手手指末端铰接在安装架上；驱动架上设有连杆，连杆一端与驱动架铰接，连杆另一端与抓手手指铰接，使抓手手指、连杆和驱动架构成曲柄摇杆机构； 还包括固定座，固定座上沿轴向固接有导杆，导杆远离固定座一端贯穿驱动架并与安装架固定，使驱动架可沿导杆滑移； 固定座靠近驱动架一侧设有辅助座，辅助座与导杆固定；固定座和辅助座之间安装有驱动器，驱动器带动驱动架滑移； 当软管因接触物品受压封闭，沿软管传播的超声波能够反射回超声波传感器；超声波传感器封装在软管的一端，将超声波的感应体积限制在传播路径上，以收束超声波传感器发出的超声波脉冲，进而沿着软管引导超声波； 超声波传感器安装在固定座上，软管贯穿辅助座、驱动架并延伸至抓手手指上，以使抓手手指形成触觉。

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