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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于气动柔性捏取式多工况抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211391253.7，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权基于气动柔性捏取式多工况抓手是由陈飞飞;陈世通;李德臣;谷国迎;朱向阳设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于气动柔性捏取式多工况抓手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于气动柔性捏取式多工况抓手，包括：刚性承压盖、刚性密封环、柔性气腔以及多个柔性多材料手指；所述刚性密封环和所述柔性气腔设置于所述刚性承压盖内，所述柔性气腔通过所述刚性密封环密封设置在所述刚性承压盖上；所述刚性承压盖上设置有气源输入孔，所述气源输入孔与所述柔性气腔连通设置；所述柔性多材料手指的一端连接设置在所述柔性气腔上，所述柔性多材料手指远离所述柔性气腔的一端设置为抓取端。本发明的柔性捏取式多工况抓手结构紧凑，质量轻便，驱动方便，适合在狭小空间内完成易碎或精密物件的抓取。

本发明授权基于气动柔性捏取式多工况抓手在权利要求书中公布了：1.一种基于气动柔性捏取式多工况抓手，其特征在于，包括：刚性承压盖1、刚性密封环2、柔性气腔3以及柔性多材料手指4； 所述刚性密封环2和所述柔性气腔3设置于所述刚性承压盖1内，所述柔性气腔3通过所述刚性密封环2密封设置在所述刚性承压盖1上；所述刚性承压盖1上设置有气源输入孔103，所述气源输入孔103与所述柔性气腔3连通设置； 所述柔性多材料手指4的一端连接设置在所述柔性气腔3上，所述柔性多材料手指4远离所述柔性气腔3的一端设置为抓取端； 所述柔性气腔3上设置有用于连接所述柔性多材料手指4的底部回转面301； 所述柔性多材料手指4上设置有与所述底部回转面301相适配的回转曲面403；所述柔性多材料手指4通过所述回转曲面403和所述底部回转面301连接设置所述柔性气腔3上； 所述底部回转面301和所述回转曲面403粘合设置； 当所述柔性气腔3通入正压时，所述柔性气腔3的膨胀使多个所述柔性多材料手指4张开； 当所述柔性气腔3通入负压时，所述柔性气腔3的收缩使多个所述柔性多材料手指4收拢； 所述底部回转面301为中间内凹边缘凸起的曲面； 所述刚性承压盖1和所述柔性气腔3整体呈圆柱形设置； 所述柔性多材料手指4整体呈楔形设置；所述柔性多材料手指4设置为三个，三个所述柔性多材料手指4呈环向阵列设置在所述柔性气腔3上。

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