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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利一种自动提取C型臂DR影像中定位用金属球位置的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211386044.3，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种自动提取C型臂DR影像中定位用金属球位置的方法是由周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动提取C型臂DR影像中定位用金属球位置的方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种自动提取C型臂DR影像中定位用金属球位置的方法，包括以下步骤：S1，计算金属球分布特征；获取紧贴平板感测器的5颗金属球在影像校准器的工程设计图中的坐标值，计算任意两颗金属球之间的球心距离，得到5×5的矩阵M0；S2，提取5个金属球的候选球心影像；S3，筛选金属球的影像中心，剔除金属球影像中心的杂讯点，最终确定金属球与DR影像的位置对应关系。本发明采用基于灰度值和边缘特征进行模板匹配的方法来确定DR影像与金属球的位置对应关系，能够在术中自动提取紧贴平板感测器的金属球影像的球心位置，无需手工操作，提高了定位效率和精度；且获取的球心位置顺序能够做到与实际金属球的排序一一对应，无需进行手动排序。

本发明授权一种自动提取C型臂DR影像中定位用金属球位置的方法在权利要求书中公布了：1.一种自动提取C型臂DR影像中定位用金属球位置的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，计算金属球分布特征； 获取紧贴平板感测器的n颗金属球在影像校准器的工程设计图中的坐标值，计算任意两颗金属球之间的球心距离，得到n×n的矩阵M 0； 步骤S2，提取n个金属球的候选球心影像； 步骤S3，筛选金属球的影像中心，剔除金属球影像中心的杂讯点，最终确定金属球与DR影像的位置对应关系； 步骤S3具体包括以下步骤： 步骤S31，像素坐标系转空间坐标系； 利用DR影像的像素尺寸，将步骤S2中获取的n个金属球的候选球心的像素坐标转换为空间长度坐标，并将n个金属球的候选球心的空间长度坐标构成点集P 0； 步骤S32，去除点集P 0中的杂讯点； 步骤S33，确定各金属球与DR影像的位置对应关系； 对于P 0中的每一个点ai，计算该点与P 0中其余各点的距离，将所有的距离构成一数组Ki，比较数组Ki与矩阵M 0的各列，若二者的对应元素在M 0中全部位于第j列，则点ai为实际金属球p j 的影像中心；所述对应元素定义为两数组矩阵中的某两个元素差值的绝对值小于预设值； 遍历点集P 0中的每一个元素，确定每一个金属球的球心对应的影像中心坐标； 步骤S32中，去除杂讯点的方法为： 对于P 0中的每一个点ai，计算该点与P 0中其余各点的距离，将所有的距离构成一数组Di，比较数组Di与矩阵M 0的各列，若数组Di与矩阵M 0 的某列存在s组对应元素，则将点ai加入点集P tmp，其中，2sn； 若P tmp的元素个数等于P 0的元素个数，则杂讯点去除步骤结束；否则将P tmp赋值给P 0，对更新后的P 0进行杂讯点去除。

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