广州安特激光技术有限公司李道远获国家专利权
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龙图腾网获悉广州安特激光技术有限公司申请的专利一种机器人控制方法及其机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685734B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211365538.3，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种机器人控制方法及其机器人是由李道远;李陵江;颜建峰;田辉;马志新设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人控制方法及其机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人控制方法及其机器人，涉及智能控制技术，针对现有技术中MPC算法表现不佳的问题提出本方案。方法，包括以下步骤：S1.建立机器人运动学模型；S2.生成两目标点之间的理想轨迹；S3.求解非线性运动方程的全局最优解；S4.根据步骤S3的结果控制机器人对所述理想轨迹进行自适应追踪。优点在于，采用捆绑梯度代替线性化中需要求解的准确导数，使用捆绑雅克比矩阵取代计算量大的海森矩阵和雅克比矩阵，可以极大提高计算效率。捆绑梯度借助强化学习的工具，解决了复杂模型偏导数无法求解的问题。将全新的算法应用于差分机器人模型控制中，该算法极大提高了面对外界随机干扰的自适应能力。相较于传统的MPC算法，机器人系统的鲁棒性大幅提升。
本发明授权一种机器人控制方法及其机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.建立机器人运动学模型； S2.生成两目标点之间的理想轨迹； S3.求解非线性运动方程的全局最优解； S4.根据步骤S3的结果控制机器人对所述理想轨迹进行自适应追踪； 其中，机器人是差分机器人； 在所述步骤S3中，计算出在时刻t时，状态矩阵对应的捆绑雅可比矩阵At以及控制信号对应的捆绑雅可比矩阵Bt； 表达为： 其中， 表示捆绑雅可比矩阵At的捆绑梯度； 表示捆绑雅可比矩阵Bt的捆绑梯度； 系数δ和μ服从随机分布，对应的多元对称概率密度分别表示为pδ,pμ∈L1； 用状态空间的表达得到Xt+1＝AtXt+·Btut；Xt是t时刻机器人状态矩阵，ut代表t时刻系统的控制输入。
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