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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种夹心衬垫织物纺织方法及调控的纺织基气动软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115748072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211362199.3，技术领域涉及：D04B1/12；该发明授权一种夹心衬垫织物纺织方法及调控的纺织基气动软体机器人是由孙丰鑫;杨梦馨;彭阳阳;胡霄睿设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹心衬垫织物纺织方法及调控的纺织基气动软体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种夹心衬垫织物纺织方法及调控的纺织基气动软体机器人，包括，气动软体机器人；超各向异性控制组件，采用夹心衬垫织物，包括控制线和基体，所述控制线间隔排列在所述基体上，所述基体通过所述控制线编缝成形封闭的管状，包裹在所述气动软体机器人外侧。本发明通过在基体中嵌入控制线形成具有纬衬的超各向异性控制组件，包覆在气动软体机器人表面，有效限制了气动软体机器人在纬向的膨胀，减小了纬向能量损耗，同时增大了轴向变形率，提高了驱动效果，实现了高体积功率密度输出。通过调控经向控制线的张力，可以方便地调控机器人的弯曲变形曲率，实现多样化变形的便捷调控，应用范围广。

本发明授权一种夹心衬垫织物纺织方法及调控的纺织基气动软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种夹心衬垫织物调控的纺织基气动软体机器人，其特征在于：包括， 气动软体机器人（500）； 超各向异性控制组件（600），所述超各向异性控制组件（600）采用夹心衬垫织物，其包括控制线（400）和基体（300），所述控制线（400）设置在所述基体（300）上，所述基体（300）包覆在所述气动软体机器人（500）外侧； 所述夹心衬垫织物的织造方法包括以下步骤： 选取一根一级编织线（100），使其沿纬向延展； 在延展开的一级编织线（100）方向上确定等距分布的一级拉伸点（D-1），所述一级拉伸点（D-1）设置有n个； 在各个所述一级拉伸点（D-1）处将所述一级编织线（100）沿经向逐一拉出一级U形口（101），在奇数位的一级拉伸点处，拉伸方向向上，形成一级上线圈（101a）；在偶数位的一级拉伸点处，拉伸方向向下，形成一级下线圈（101b）； 取一根二级编织线（200），使其纬向延展并位于所述一级编织线（100）的下方；在所述二级编织线（200）方向上确定二级拉伸点（D-2），各个所述二级拉伸点（D-2）对应一级拉伸点（D-1）； 以与所述一级U形口（101）形成的相同方法，拉出二级U形口（201）并形成二级上线圈（201a）和二级下线圈（201b）； 将所述二级上线圈（201a）一前一后依次套在相对应的所述一级上线圈（101a）上； 依次增加下一级的编织线，重复上述二级编织线（200）的步骤以循环往复，并保证各个N级拉伸点（D-N）依次对应着上一级拉伸点的位置，其中N≥3，且N为自然数，形成基体（300）； 选取控制线（400），控制线（400）为沿纬向方向延展的多根纬向线（401a），所述多根纬向线（401a）纬向间隔排列在所述基体（300）上，每根纬向线依次从相邻线圈的前面和后面穿入，所述控制线（400）为涤纶粗纱纺制的低弹涤纶纱；该控制线（400）会限制气动软体机器人（500）的膨胀，加压时，纬向线（401a）会限制纬向膨胀，而其他部分会伸长，从而实现气动软体机器人的弯曲变形。

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