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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115639547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211342319.3，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法、系统及介质是由周云水;刘硕;周怀瑾;秦晓辉;秦洪懋;徐彪;边有钢;秦兆博;胡满江;王晓伟;谢国涛;丁荣军设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法、系统及介质，其中方法包括：获取车辆在富含特征的道路中行驶一圈后的激光点云数据和GNSS_INS数据；计算激光雷达位姿并进行图优化，构建面、线特征点云地图；对面特征点云地图进行体素网格划分并拟合平面；对线特征点云地图进行欧式聚类并拟合直线；对每个激光点将其与所属的平面或直线进行关联筛选；基于图优化之前数据构建手眼标定问题，求解外部标定参数初始值；基于该初始值把筛选出点云进行坐标转换；建立点到直线及点到平面的特征约束，把外部标定参数作为待求解量，构建最小二乘问题求解。可以实现在不需要外部标致物的情况下自动标定外部标定参数，精度高。

本发明授权多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法，其特征在于，包括： S1：获取车辆在富含特征的道路中行驶一圈后采集的激光点云数据和GNSS_INS数据； S2：通过激光里程计计算激光雷达的位姿； S3：对激光雷达的位姿进行图优化，并构建面特征点云地图和线特征点云地图； S4：对面特征点云地图进行体素网格划分，在每一体素网格内筛选符合面特征的点云并分别进行平面拟合；对线特征点云地图进行欧式聚类分割，在每一聚类内筛选符合线特征的点云并分别进行直线拟合；对每一帧激光点云数据中的每个激光点将其与所属的平面或直线进行关联，筛选出面特征点云和线特征点云； S5：基于图优化之前激光雷达的位姿数据和GNSS_INS数据构建手眼标定问题，求解激光雷达与GNSS_INS系统间外部标定参数的初始值； S6：通过外部标定参数的初始值和GNSS_INS数据，把每一帧激光点云数据中筛选出的面特征点云和线特征点云转换到地图坐标系下； S7：对筛选出的面特征点云计算其与所属平面的距离，对筛选出的线特征点云计算其与所属直线的距离，建立两种距离的特征约束，把外部标定参数作为待求解量，构建最小二乘问题，求解优化的外部标定参数。

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