华南农业大学黎源鸿获国家专利权
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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种采收一体的圣女果末端执行器和采收机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503006B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211308417.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种采收一体的圣女果末端执行器和采收机器人是由黎源鸿;何嘉珊;田宇;王朝锋;王从越;刘圣搏设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种采收一体的圣女果末端执行器和采收机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种采收一体的圣女果末端执行器，包括夹爪、连杆、连接器、机械臂真空吸盘、采收筒、软管、机架、前后驱动机构；夹爪的数量为三个以上，沿着圆周均布；夹爪的中部与采收筒的前端转动式连接，夹爪的后端与连杆的前端转动式连接，连杆的后端与连接器转动式连接，前后驱动机构驱动连接器相对于机架前后滑移，机械臂真空吸盘固定在连接器的前方；采收筒固定在机架上，采收筒的前端设有供圣女果进入的开口，采收筒的后端设有供机械臂真空吸盘穿过的开口，采收筒的下端设有供圣女果掉落的收集口，收集口接软管。还涉及一种采收一体的圣女果采收机器人。本发明提高采摘效率，减少破损，属于圣女果采摘设备。
本发明授权一种采收一体的圣女果末端执行器和采收机器人在权利要求书中公布了：1.一种采收一体的圣女果末端执行器，其特征在于：包括夹爪、连杆、连接器、机械臂真空吸盘、采收筒、软管、机架、前后驱动机构；夹爪的数量为三个以上，沿着圆周均布；夹爪的中部与采收筒的前端转动式连接，夹爪的后端与连杆的前端转动式连接，连杆的后端与连接器转动式连接，前后驱动机构驱动连接器相对于机架前后滑移，机械臂真空吸盘固定在连接器的前方；采收筒固定在机架上，采收筒的前端设有供圣女果进入的开口，采收筒的后端设有供机械臂真空吸盘穿过的开口，采收筒的下端设有供圣女果掉落的收集口，收集口接软管。
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