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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种用于航天器在轨服务的稳定黏附装置及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211313507.3，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权一种用于航天器在轨服务的稳定黏附装置及其工作方法是由周文雅;刘久钦;乔鑫宇;高旭光设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于航天器在轨服务的稳定黏附装置及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于航天器在轨服务的稳定黏附装置及其工作方法，装置包括驱动系统、柔性黏附模块和变刚度阻尼器，驱动系统安装在变刚度阻尼器上，驱动系统与柔性黏附模块相连，外接载荷设备接口位于变刚度阻尼器上，柔性黏附模块和变刚度阻尼器上设有不同结构的黏附层，根据不同黏附层的结构承载能力和黏附建立条件，调整不同黏附层的黏附顺序，实现与目标面间的稳定黏附和顺利脱附。本发明提高了在碰撞工况下载荷设备与目标面的黏附稳定性，通过变刚度阻尼器，吸收着陆过程的振动能量，减小冲击；驱动系统在着陆过程为仿壁虎刚毛提供持续的切向力，切向力与陆碰撞过程的法向接触力的合力提高了仿壁虎刚毛的黏附效果；最终实现了稳定黏附。

本发明授权一种用于航天器在轨服务的稳定黏附装置及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种用于航天器在轨服务的稳定黏附装置，其特征在于，包括：驱动系统（1）、柔性黏附模块（2）和变刚度阻尼器（3），所述驱动系统（1）位于柔性黏附模块（2）上方，并安装在位于中心位置的变刚度阻尼器（3）上；所述驱动系统（1）与柔性黏附模块（2）相连，用于驱动实现柔性黏附模块（2）运动；外接载荷设备的接口位于变刚度阻尼器（3）上； 所述柔性黏附模块（2）和变刚度阻尼器（3）上均设置有不同结构的黏附层，根据不同黏附层的结构承载能力和黏附建立条件，调整不同黏附层的黏附顺序，实现与目标面间的稳定黏附和顺利脱附； 所述驱动系统（1）包括单程SMA弹簧Ⅰ（101）、陶瓷纤维绳（102）、多个驱动支架（103）、多个杠杆组件（104）和多个普通弹簧（105）；通过对单程SMA弹簧Ⅰ（101）进行通电加热，实现单程SMA弹簧Ⅰ（101）的收缩，断电冷却，在普通弹簧（105）的拉力作用下伸长； 所述驱动支架（103）包括套筒（103a）和开有槽孔（103b）的悬臂梁（103c），悬臂梁（103c）与套筒（103a）的一端固定连接，套筒（103a）与变刚度阻尼器（3）相连，多个悬臂梁（103c）绕套筒（103a）的中轴线呈周向分布，悬臂梁（103c）的四面贯穿开设有相连通的槽孔（103b）； 所述杠杆组件（104）包括开有通孔（104a）的杠杆（104b）、槽销（104c）和支撑架（104d），杠杆（104b）的动力端插入至槽孔（103b）内，通孔（104a）位于杠杆（104b）的动力端，槽销（104c）位于杠杆（104b）的阻力端并与柔性黏附模块（2）相连，杠杆（104b）的支点与支撑架（104d）连接并转动，支撑架（104d）与套筒（103a）的另一端固定连接，多个支撑架（104d）绕套筒（103a）的中轴线呈周向分布；柔性黏附模块（2）还与杠杆（104b）和支撑架（104d）连接； 所述陶瓷纤维绳（102）依次穿过多个通孔（104a），并与单程SMA弹簧Ⅰ（101）两端连接形成围绕在套筒（103a）上的闭合环； 每个悬臂梁（103c）内各安装一个普通弹簧（105），普通弹簧（105）始终处于拉伸恢复状态，普通弹簧（105）的两端分别与杠杆（104b）动力端和槽孔（103b）上远离套筒（103a）的一端内壁连接； 工作时，单程SMA弹簧Ⅰ（101）通电加热后收缩，闭合环直径缩小，进而将杠杆（104b）的动力端拉向套筒（103a）；单程SMA弹簧Ⅰ（101）断电冷却过程中刚度逐渐减小，在普通弹簧（105）的恢复拉力作用下单程SMA弹簧Ⅰ（101）逐渐伸长，同时杠杆（104b）的动力端朝远离套筒（103a）的方向运动，再对单程SMA弹簧Ⅰ（101）通电加热重复该过程，杠杆（104b）的动力端即可在槽孔（103b）内进行往复摆动，在支点的作用下带动杠杆（104b）的阻力端进行往复摆动，实现对柔性黏附模块（2）的驱动。

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