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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于改进粒子群算法的静态无人机集群作战协同火力决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115660339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211298355.4，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于改进粒子群算法的静态无人机集群作战协同火力决策方法是由丁赟;李银伢设计研发完成，并于2022-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进粒子群算法的静态无人机集群作战协同火力决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进粒子群算法的静态无人机集群作战协同火力决策方法，方法为：首先建立一个无人机集群静态武器目标分配模型，其次对武器目标的分配方案进行编码处理，接着初始化粒子群优化算法，最后进行粒子群优化寻优算法并对得到可行解进行解码处理，得到可能的分配方案。本发明提供的一种基于改进粒子群算法的静态无人机集群作战协同火力决策的方法，具有较强的全局搜索能力，能够有效避免陷入局部优，可以较快地搜索到较优解，并能够进一步提高解的质量，能有效解决现有方法算法中出现的寻优耗时过长问题。

本发明授权基于改进粒子群算法的静态无人机集群作战协同火力决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进粒子群算法的静态无人机集群作战协同火力决策方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：根据无人机集群数量、来袭目标类的数量建立无人机集群系统作战静态武器目标分配模型，并根据约束条件得到对应的适应度函数； 所述的建立无人机集群系统作战静态武器目标分配模型，具体如下： 对来袭目标的威胁程度进行分析，建立无人机集群作战时对目标造成的打击毁伤系数最大的模型f1，函数表达为： 其中，vij表示来袭目标对我方无人机的威胁程度，xij＝0表示我方第i个无人机对第j个目标不分配无人机携带的武器进行打击；反之，xij＝1则表示分配武器打击摧毁，pij表示无人机对来袭目标的毁伤概率； 对模型的约束条件如下： 约束一：第i个无人机平台能最多使用的武器数目； 其中，ri表示第i个无人机平台能使用的武器数目的上限； 约束二：第i个无人机平台能最少使用的一个武器； 约束三：每个来袭目标最多需要多少个无人机武器分配； 其中，sj表示的是每个来袭目标能够分配到的无人机武器的上限数目； 约束四：每个来袭目标最多需要多少个无人机武器分配； 约束五：在分配无人机武器作战的时候，实际分配的数量不能超过无人机集群武器数量的总和； 改进粒子群算法中的适应度函数表达式如下： 其中，minFxij,δk是表示求解适应度函数的最小值，xij代表无人机武器有无被分配，δk是惩罚因子，并且δk＞0；α＝β＝χ＝η＝μ＝σ＝2； 步骤二：对粒子进行编码处理，并且初始化粒子位置和速度； 步骤三：使用改进的粒子群算法行进优化寻优，不断更新粒子在各维度方向上的搜索速度和位置直至达到迭代终止条件。

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