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龙图腾网获悉北京化工大学申请的专利一种水下机器人用由曲柄连杆机构传动的俯仰调节装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115447741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211297704.0，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种水下机器人用由曲柄连杆机构传动的俯仰调节装置是由康帅;杨启;李智卿;杨玉林;祝华英设计研发完成，并于2022-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人用由曲柄连杆机构传动的俯仰调节装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人用由曲柄连杆机构传动的俯仰调节装置，包括电机、蜗轮蜗杆、曲柄连杆、轴承、固定板、支架、负载电池组、电池组拉杆和弹簧等。其中，动力单元和电池组均置于俯仰调节舱壳内，其中动力单元安装在调节舱段前端固定板上，由电机驱动蜗轮蜗杆带动曲柄转动；负载电池组前后两端分别安装三个辅助滑行装置，该装置由轴承与支架组合而成，轴承外圈与舱段内壁相接触，支架固定在电池组拉杆两端；并且以拉杆为轴，在支架与电池组端板之间安装合适刚度的弹簧。本发明具有安装简单，维护方便，可使水下机器人俯仰运动响应更及时的特点。

本发明授权一种水下机器人用由曲柄连杆机构传动的俯仰调节装置在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人用由曲柄连杆机构传动的俯仰调节装置，其特征在于：包括动力单元固定板1、动力单元2、俯仰调节舱壳3、曲柄连杆机构4和负载电池5；所述动力单元2固定在动力单元固定板1上； 动力单元固定板1固定安装在所述俯仰调节舱壳3的一端，所述曲柄连杆机构4的一端与动力单元2的输出端相连接，另一端与负载电池5相固定；所述负载电池5滑动设置在俯仰调节舱壳3内部； 所述负载电池5的两端均设置有滑轮装置6，负载电池5通过滑轮装置6滑动设置在俯仰调节舱壳3内部； 所述动力单元2包括电机8、底座9、蜗轮13、蜗杆11和蜗轮轴15；所述电机8固定于底座9上，电机8的输出端与蜗杆11连接，所述蜗轮轴15的一端与底座9转动连接；所述蜗轮13固定安装于蜗轮轴15侧部，且与蜗杆11相配合，蜗轮轴15与曲柄连杆机构4连接； 所述曲柄连杆机构4包括曲柄18和连杆21；所述曲柄18和连杆21转动连接，曲柄18与蜗轮轴15的输出端转动连接，所述连杆21与负载电池5转动连接； 所述曲柄18与动力单元2的连接处和连杆21与负载电池5的连接处存在离心距； 所述滑轮装置6包括支架一25、支架二29和轴承固定杆26；所述支架一25呈羊角状，两个所述支架一25安装在负载电池5端部上方的两侧，两个所述轴承固定杆26均固定安装于相应支架一25外侧，所述支架二29安装于负载电池5端部的下方，所述支架二29断面呈A型，一个所述轴承固定杆26固定安装在支架二29底端，所述支架一25外侧和支架二29外侧均转动设置有一组轴承27，且轴承27外圈与俯仰调节舱壳3内壁相抵； 所述负载电池5包括若干电池单元，所述电池单元包括单体电池31、电池组端板30、电池组拉杆28及若干电池护管32，所述单体电池31设置在两个电池组端板30之间，四个电池组拉杆28水平安装两个电池组端板30之间，且端部贯穿至电池组端板30外侧，若干四个电池组拉杆28安装在两个电池组端板30之间的外边。

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