湖南大学周云水获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790643B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211285995.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统是由周云水;杨龙安;张润邦;周怀瑾;秦晓辉;秦洪懋;徐彪;秦兆博;胡满江;王晓伟;谢国涛;边有钢;丁荣军设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统，所述方法包括以下步骤：采用激光雷达和轮速计采集数据采集，对数据进行预处理；对预处理数据进行点云特征提取；订阅点云信息，计算出帧间相对位姿；由前端输出的帧间相对位姿和激光雷达的频率可推算出车辆的帧间加速度和角速度，将其输入到零速检测模块，零速检测模块通过加速度和角速度数据对车辆的高度方向状态进行判定；识别出零速状态后，进行零速修正辅助SLAM在z轴方向的优化。本发明采用自适应的零速检测策略，并对零速状态进行了量化，将零速修正与SLAM融合，增加了零速状态下SLAM在高度方向上的约束，对于SLAM在z轴方向的定位起到较好的优化作用。
本发明授权一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，采用激光雷达和轮速计进行数据采集，对激光点云和轮速计数据进行预处理； 步骤S2，对预处理数据进行点云特征提取； 步骤S3，订阅点云信息，进行消息同步，再进行帧间点云特征匹配，构建残差，进行非线性优化，从而计算出帧间相对位姿； 步骤S4，由前端输出的帧间相对位姿和激光雷达的频率可推算出车辆的帧间加速度和角速度，将其输入到零速检测模块，零速检测模块通过加速度和角速度数据对车辆的高度方向状态进行判定； 步骤S5，识别出零速状态后，进行零速修正辅助SLAM在z轴方向的优化；在零速状态下，在SLAM前端匹配的计算中加入了z轴位移为0的约束，通过残差的计算，在SLAM的非线性优化过程中不断迭代，对z轴方向的位移进行校正，从而优化车辆在高度方向的漂移。
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