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龙图腾网获悉东北大学秦皇岛分校申请的专利一种适用于水下打捞机器人的并联式机械臂结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211278718.8，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种适用于水下打捞机器人的并联式机械臂结构是由黄鹏;李长硕;刘婷婷;张金程;赵玉倩设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于水下打捞机器人的并联式机械臂结构在说明书摘要公布了：一种适用于水下打捞机器人的并联式机械臂结构，包括第一摆臂、第二摆臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一驱动缸、第二驱动缸及打捞爪；第一摆臂一端铰接在水下打捞机器人机体上，第一摆臂另一端与打捞爪相铰接；第二摆臂一端铰接在水下打捞机器人机体上，第二摆臂另一端与第一连杆一端相铰接，第一连杆的中部与第一摆臂相铰接；第二连杆一端与第一连杆另一端相铰接，第二连杆另一端与第三连杆一端相铰接，第三连杆另一端铰接在第一摆臂上；第一驱动缸一端铰接在水下打捞机器人机体上，第一驱动缸另一端铰接在第一摆臂上；第二驱动缸一端与第三连杆另一端相铰接，第二驱动缸另一端与打捞爪相铰接。本发明具有更高的重复定位精度和打捞精度。

本发明授权一种适用于水下打捞机器人的并联式机械臂结构在权利要求书中公布了：1.一种适用于水下打捞机器人的并联式机械臂结构，其特征在于：包括第一摆臂、第二摆臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一驱动缸、第二驱动缸及打捞爪；所述第一摆臂一端铰接在水下打捞机器人机体上，第一摆臂另一端与打捞爪相铰接；所述第二摆臂一端铰接在水下打捞机器人机体上，第二摆臂另一端与第一连杆一端相铰接，第一连杆的中部与第一摆臂相铰接；所述第二连杆一端与第一连杆另一端相铰接，第二连杆另一端与第三连杆一端相铰接，第三连杆另一端铰接在第一摆臂上；所述第一驱动缸一端铰接在水下打捞机器人机体上，第一驱动缸另一端铰接在第一摆臂上；所述第二驱动缸一端与第三连杆另一端相铰接，第二驱动缸另一端与打捞爪相铰接；所述第一摆臂、第一驱动缸及水下打捞机器人机体之间形成稳定三角形；所述第二摆臂、第一连杆及第二连杆之间形成Z形传力机构；所述第一摆臂、第一连杆、第二摆臂及水下打捞机器人机体之间构成第一平行四边形机构；所述第一摆臂、第一连杆、第二连杆及第三连杆之间构成第二平行四边形机构；所述第一摆臂、第三连杆、第二驱动缸及打捞爪之间构成第三平行四边形机构；所述第三连杆与第二连杆和第二驱动缸的铰接点共用铰接轴形成复合铰链；所述第一摆臂、第二摆臂、第一连杆、第二连杆及第三连杆采用单根杆体形式或多根杆体并列形式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北大学秦皇岛分校，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市经济技术开发区泰山路143号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。