成都创科升电子科技有限责任公司古秋翔获国家专利权
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龙图腾网获悉成都创科升电子科技有限责任公司申请的专利基于多项式回归的并联机械平台正解算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115416028B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211219341.9，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权基于多项式回归的并联机械平台正解算法是由古秋翔;徐飞飞;何丹设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多项式回归的并联机械平台正解算法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多项式回归的并联机械平台正解算法，包括以下步骤：步骤1、构建六元三次多项式如下：其中：为待求解参数，A为l的三次耦合项参数，B为l的二次耦合项参数，C为l的线性项参数，D为常数参数；步骤2、将已知的位姿参数运动学反解出其对应机械臂长度，然后带上式中消除除了参数A,B,C,D以外的其余未知数；步骤3、建立求解A,B,C,D的259个线性方程组，求解所述线性方程组，得到A,B,C,D的值。本发明解决了运动学正解问题上牛顿迭代的非全局性和实时性差的问题，能够用于并联机械平台的多元多项式回归正解算法，多项式回归方法可以全局收敛，并且有着更强的实时性。
本发明授权基于多项式回归的并联机械平台正解算法在权利要求书中公布了：1.基于多项式回归的并联机械平台正解算法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、构建六元三次多项式如下： 其中：均表示机械臂长度，,,,D为待求解参数，为的三次耦合项参数，为的二次耦合项参数，为的线性项参数，D为常数参数； 步骤2、将已知的位姿参数运动学反解出其对应机械臂长度，然后带上式中消除除了参数,,,D以外的其余未知数； 步骤3、建立求解,,,D的259个线性方程组，求解所述线性方程组，得到,,,D的值。
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