买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于GPU并行的大规模点云去噪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211187050.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于GPU并行的大规模点云去噪方法是由王念峰;林俊烨;张宪民设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于GPU并行的大规模点云去噪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于GPU并行的大规模点云去噪方法。本发明方法包括步骤：在GPU的图形计算平台中，对没有进行去噪的三维点云图像数据，构建形状为长方体的点云的空间包围盒，将点云中的全部数据点包含到该长方体形状的空间包围盒；将空间包围盒进行网格划分；根据所划分的网格，计算每个数据点所在的网格坐标；构造哈希函数，计算每个数据点网格坐标的哈希值，然后构造哈希数组对所计算到每个网格坐标的哈希值进行存储；构造辅助数组对哈希数组进行并行优化；对全部数据点根据所在网格的哈希值进行哈希数组排序合并的并行计算，根据网格的哈希值计算点云个数，并删除其中的离群点。本发明相比现有技术，提高了点云去噪过程的处理效率。

本发明授权一种基于GPU并行的大规模点云去噪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于GPU并行的大规模点云去噪方法，其特征在于，包括步骤如下： 在GPU的图形计算平台中，对没有进行去噪的三维点云图像数据，构建形状为长方体的点云的空间包围盒，将点云中的全部数据点包含到该长方体形状的空间包围盒； 将空间包围盒进行网格划分； 根据所划分的网格，将网格坐标原点设置为0,0,0，单个网格在网格坐标中的长度设置为1，然后计算每个数据点所在的网格坐标； 构造哈希函数，计算每个数据点网格坐标的哈希值，然后构造哈希数组对所计算到每个网格坐标的哈希值进行存储； 构造辅助数组对哈希数组进行并行优化； 对全部数据点根据所在网格的哈希值进行哈希数组排序合并的并行计算，根据网格的哈希值计算点云个数，并删除其中的离群点； 构造的哈希函数定义如下： Hxg,yg,zg＝xg+ygN+zgN2 其中，xg,yg,zg为每个网格的坐标，Hxg,yg,zg表示哈希函数；N所表示的空间包围盒长、宽、高每条边上的网格个数相等； 所述构造辅助数组对哈希数组进行并行优化的步骤包括： 构造排序索引数组、合并哈希数组、起始索引数组、终止索引数组这四个辅助数组； 将哈希数组与相应的索引数组一起按哈希值大小进行排序，得到排序哈希数组和排序索引数组； 将排序哈希数组中相同的哈希值合并，得到无重复哈希值的合并哈希数组； 构造起始哈希索引数组、终止哈希索引数组，从合并哈希数组中合并了哈希值位置重新设置索引，从而分别用来记录发生哈希冲突的索引； 进行并行计算并删除离群点的步骤包括： 对全部数据点根据所在网格的哈希值排序合并，然后将每个数据点所在的网格及周围的网格进行哈希值进行并行计算，根据网格的哈希值计算点云个数，并删除其中的离群点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。