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龙图腾网获悉国电南瑞科技股份有限公司;国电南瑞南京控制系统有限公司申请的专利一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211172762.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质是由周少帅;余晓明;郝后堂;黄国方;张陈啸;廖志勇;黎华灿;刘靖;吴磊设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质，该方法包括以下步骤：获取变电站内设备信息，统计所需巡检内容，确定设备数量及设备点位；对变电站内所有设备用无人机进行人工示教打点，生成多条设备航线，并保存航线文件；根据巡检任务中各设备与起飞点的距离，确定巡检顺序；根据巡检顺序，按不同连接方式生成多个任务航线，计算不同任务航线耗时，确定最优巡检航线。本发明基于人工示教方式打点的基础，以设备为最小单位，可实现对变电站内所需巡检设备自动规划生成时间短、针对性强、标准化的最优航线，满足多样化巡检需求。

本发明授权一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取变电站内设备信息，统计所需巡检内容，确定设备数量及设备点位； 对变电站内所有设备用无人机进行人工示教打点，生成多条设备航线，并保存航线文件； 根据巡检任务中各设备与起飞点的距离，确定巡检顺序； 根据巡检顺序，按不同连接方式生成多个任务航线，计算不同任务航线耗时，确定最优巡检航线； 所述确定巡检顺序的方法，包括： 以距离起飞点最近的设备作为第一个巡检设备，再计算其他设备与第一个巡检设备的距离，距离最近的设备作为第二个巡检设备，以此类推，计算设备的巡检顺序； 所述设备航线为无人机从起飞点依次经过安全点1的升空点，安全点1，航点1，航点2，…，航点n，安全点2，安全点2的升空点，然后返回起飞点； 所述任务航线的连接方式包括相邻设备航线的连接方式和不相邻设备航线的连接方式， 所述相邻设备航线的连接方式为按序飞过第一个设备的设备航线，从第一个设备的设备航线尾端飞至第二个设备的设备航线尾端，然后倒序飞过第二设备的设备航线； 所述不相邻设备航线的连接方式为按序飞过第一个设备的设备航线，从第一个设备的设备航线尾端飞至第二个设备的设备航线首端，然后按序飞过第二设备的设备航线，再从第二个设备的设备航线尾端返回至第二个设备的设备航线首端； 所述计算不同任务航线耗时的方法，包括 单个设备的设备航线的耗时为T=Tstart+Tfall+Twork+Trise+Treturn+Tmargintime； 其中，Tstart为无人机从设备起飞点到其安全点1的升空点的飞行时间，Tfall为无人机从安全点1的升空点到安全点1的降落时间，Twork为无人机依次飞过设备各航点的时间，Trise为无人机从安全点2到安全点2的升空点的飞行时间，Treturn为无人机从安全点2的升空点回到设备的起飞点的时间，Tmargintime为预设的裕度时间； 所述相邻设备航线的耗时为T相邻=Tstart1+Tfall1+Twork1+Trise1+Tlink+Trise2+Twork2+Tfall2+Tstart2+Tmargintime； 其中，相邻设备记为设备1和设备2；Tstart1为无人机从设备1的起飞点到设备1的安全点1的升空点的飞行时间，Tfall1为无人机从设备1的安全点1的升空点到设备1的安全点1的降落时间，Twork1为无人机依次飞过设备1的各航点的时间，Trise1为无人机在设备1安全点2和安全点2的升空点两点间的飞行时间，Tlink为无人机从设备1的安全点2的升空点到设备2的安全点2的升空点的飞行时间，Trise2为无人机在设备2安全点2和安全点2的升空点两点间的飞行时间，Twork2为无人机依次飞过设备2的各航点的时间，Tfall2为无人机在设备2的安全点1到设备2的安全点1的升空点两点间的飞行时间，Tstart1为无人机从设备2的安全点1的升空点到设备2的起飞点的飞行时间； 所述不相邻设备航线的耗时为T不相邻=Tstart1+Tfall1+Twork1+Trise1+Tlink+Tfall2+Twork2+Trise2+Treturn+Tmargintime； 其中，不相邻设备记为设备1和设备2；Tstart1为无人机从设备1的起飞点到设备1的安全点1的升空点的飞行时间，Tfall1为无人机从设备1的安全点1的升空点到设备1的安全点1的降落时间，Twork1为无人机依次飞过设备1的各航点的时间，Trise1为无人机从设备1的安全点2到设备1的安全点2的升空点的上升时间，Tlink为无人机从设备1的安全点1的升空点到设备2的安全点1的升空点的时间，Tfall2为无人机从设备2的安全点1的升空点到设备2的安全点1的降落时间，Twork2为无人机依次飞过设备2的各航点的时间，Trise2为无人机从设备2的安全点2到设备2的安全点2的升空点的上升时间，Treturn为无人机从设备2的安全点2的升空点回到设备2的起飞点的时间； 所述无人机依次飞过设备各航点的时间的计算方法为： Twork=V0 式中，Sk为第k个航点到第k+1个航点的距离，k∈Z，1≤k≤n+1；V0为无人机的初始速度； 所述Tstart、Tfall、Trise、Tlink、Treturn为对应点的坐标距离除以无人机的初始速度； 所述第k个航点到第k+1个航点的距离的计算方法为： 第k点经度、纬度、海拔高度坐标为klon1,lat1,h1，第k+1点坐标为lon2,lat2,h2； 将对应经纬度转换为弧度，则两点之间距离： Sk=4*R2*arcsinsin2+cosradlat1*cosradlat2*sin2+h1-h2212； 式中：R为地球半径； radlon1=lon1*π180，lon1为k点经度； radlat1=lat1*π180；lat1为k点纬度；h1为k点高度； radlon2=lon2*π180，lon2为k+1点经度； radlat2=lat2*π180；lat2为k+1点纬度；h2为k+1点高度。

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