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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利一种导航式牙科手机钻针的配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115553945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211165214.5，技术领域涉及：A61C3/02；该发明授权一种导航式牙科手机钻针的配准方法是由周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导航式牙科手机钻针的配准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种导航式牙科手机钻针的配准方法，包括如下步骤：确定所需型号钻头，钻头长度为L1，适配配准块的标准钻头长度为L2；计算校准块验证点坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系；计算配准块参考阵列坐标系至校准块验证点坐标系的转换关系；计算牙科手机参考阵列坐标系至校准块参考阵列坐标系的转换关系；计算牙科手机参考阵列坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系。本发明的配准方法需要与配准块进行结合的是标准钻头，而标准钻头并非用于实际手术，其在配准完成后便被取下，并将实际手术所需钻头结合于牙科手机，故实际与患者接触的钻头全程不会与配准块接触，从而降低了污染的可能性。

本发明授权一种导航式牙科手机钻针的配准方法在权利要求书中公布了：1.一种导航式牙科手机钻针的配准方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、确定所需型号钻头，钻头长度为L1，适配配准块的标准钻头长度为L2； S2、计算配准块验证点坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系； 工程绘图软件中导入标准钻头模型、配准块三维模型，并将两者以设计方式结合，标准钻头尖端插入至配准块通孔底部，在标准钻头上建立一个三维正交坐标系，其原点位于钻头尖端，z轴为钻头轴线且指向钻头前进的方向；y轴的方向任意指定；x轴的方向由z轴方向向量叉乘y轴方向向量决定； 在上步设定的坐标系中，使用工程绘图软件获得配准块上三个对应所需摆位的验证点的坐标分别记为,q1、q2、q3，其中： ，，； 使用实际选择的钻头型号长度与配准块上标准钻头长度的差值补偿上述验证点坐标，得到一组新的如下点坐标c1、c2、c3； ，； 使用上述三个点的坐标值，计算如下三个向量， ； 三个向量的值记为如下： ，，； 这三个向量的实际意义是，在钻头尖端坐标系下，配准块验证点构成的坐标系的三个坐标轴的单位方向向量； 使用上述三个向量与点c1的坐标值构成一4X4矩阵TdrillToCheckPoints如下： ； 矩阵TdrillTipToCheckPoints即为实际钻头尖端坐标系至验证点坐标系的转换矩阵，求其逆矩阵即可得到验证点坐标系至钻头尖端坐标系的转换矩阵TcheckPointsToDrill； S3、计算配准块参考阵列坐标系至配准块验证点坐标系的转换关系； S4、计算牙科手机参考阵列坐标系至配准块参考阵列坐标系的转换关系； S5、计算牙科手机参考阵列坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系。

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