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龙图腾网获悉未岚大陆(北京)科技有限公司申请的专利自动割草机及其控制方法和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211133235.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动割草机及其控制方法和计算机可读存储介质是由张少光;林德淦设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动割草机及其控制方法和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动割草机及其控制方法和计算可读存储介质，该方法包括：接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走；当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走，所述实体边界包围所述虚拟边界。本发明中，当自动割草机的一种传感信息的定位精度较低时，切换为另一种传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走，避免自动割草机无法感知外界环境，在定位精度低的情况下走出工作区域，也即避免了自动割草机与边界外的人、动物等动态障碍物的碰撞，提高了自动割草机的安全性。

本发明授权自动割草机及其控制方法和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动割草机的控制方法，其特征在于，包括： 接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走； 当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走，所述实体边界包围所述虚拟边界；所述第二传感信息是所述自动割草机上的第二传感装置采集的；所述第二传感信息还用于障碍物检测，以控制所述自动割草机朝向所述虚拟边界行走避障；所述定位精度是基于采样点的公共卫星观测频段的数量确定的；所述实体边界是与工作区域相接、但与工作区域的外观特征或检测属性不同的边界； 当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值时，基于第一传感信息控制所述自动割草机朝沿第一方向朝向所述虚拟边界行走；当所述自动割草机行走至所述虚拟边界时，根据第一传感信息控制所述自动割草机沿第二方向行走，且所述第二方向与所述虚拟边界相切，所述第一方向与所述第二方向之间的夹角小于90°。

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