重庆华渝电气集团有限公司王福亮获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆华渝电气集团有限公司申请的专利一种捷联惯导与外部时钟同步的延时补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451954B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211124368.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种捷联惯导与外部时钟同步的延时补偿方法是由王福亮;刘源;苏俊;苏柳;王雨设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种捷联惯导与外部时钟同步的延时补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种捷联惯导与外部时钟同步的延时补偿方法，导航计算机通过FPGA模块和DSP模块配合实现捷联惯导时钟同步延时补偿。本发明利用导航计算机中FPGA模块和DSP模块配合，由于内部时钟不受外部时钟的干扰，即便外部时钟出现异常抖动，也不会对内部时钟造成影响，也就无法影响正常导航解算，通过延时补偿模块对时钟进行软同步，实现惯导时钟同步延时补偿。
本发明授权一种捷联惯导与外部时钟同步的延时补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种捷联惯导与外部时钟同步的延时补偿方法，其特征在于，通过FPGA模块和DSP模块配合实现，具体包括如下步骤： 1FPGA模块产生内部时钟信号和IMU采样触发时钟；同时，用IMU采集触发时钟触发DSP的外部中断1； 2FPGA模块获取外部时钟信号后，处理得到外部时钟信号与内部时钟信号的延时计数，将该延时计数的数值通过EMIF总线发送给DSP模块；触发中断2信号至DSP模块； 3DPS模块获取延时计数的数值后，通过延时补偿模型对姿态延时误差进行补偿，并输出补偿后姿态和导航解算的导航数据； 所述延时补偿模型通过如下公式获得当前外部时钟出发时刻的姿态角： 当前外部时钟出发时刻的姿态角：Qbn1＝Qbn*Qt*Q△t； 其中，Qbn1为补偿后输出的姿态四元数，Qbn为正常内部时钟解算姿态四元数，Qt为外部时钟到来时刻，外部与内部时钟差值的旋转四元数，Q△t为延时四元数； 所述Qt值通过惯性测量单元的采集单元获得导航解算完成到当前时刻陀螺输出角增量值，将其转换成旋转四元数； 所述Q△t值通过当前最小采集周期内的陀螺角速度值与延时时间积分得到角增量，再将其转换成旋转四元数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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