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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种微半球谐振陀螺性能参数辨识及静电修调方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211104793.2，技术领域涉及：G01C19/56；该发明授权一种微半球谐振陀螺性能参数辨识及静电修调方法是由伊国兴;王瑞祺;王常虹;魏振楠;奚伯齐;袁立山设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微半球谐振陀螺性能参数辨识及静电修调方法在说明书摘要公布了：一种微半球谐振陀螺性能参数辨识及静电修调方法，涉及及微半球谐振陀螺领域。本发明是为了解决目前静电修调方法还存在操作复杂、修调效率低、修调精度不高的问题。本发明包括：获得微半球谐振结构的幅频特性曲线；利用幅频特性曲线进行测试获得微半球谐振结构圆频率不匹配量Δω和品质因数Q；利用步骤二获得的幅频特性曲线上两个峰值对应的激励频率fx、fy所对应的圆频率ωx、ωy，选取直接项修调电极并获取直接项修调电压与频率裂解之间的关系；利用非线性优化方法对直接项修调电压与频率裂解之间的关系进行拟合，辨识得到陀螺性能参数；利用陀螺性能参数得到耦合项修调电极及其最优修调电压。本发明用于实现微半球谐振陀螺的高精度静电修调。

本发明授权一种微半球谐振陀螺性能参数辨识及静电修调方法在权利要求书中公布了：1.一种微半球谐振陀螺性能参数辨识及静电修调方法，其特征在于所述方法具体过程为： 步骤一、将微半球谐振陀螺固定在测试电路上，使电极信号接口与测试电路相连接，对微半球谐振结构进行模态测试，获得微半球谐振结构的幅频特性曲线； 步骤二、利用幅频特性曲线进行测试获得微半球谐振结构圆频率不匹配量Δω＝ωx-ωy和品质因数Q； 其中，ωx、ωy分别是fx、fy所对应的圆频率；fx、fy分别是幅频特性曲线上两个峰值对应的激励频率； 步骤三、利用步骤二获得的ωx、ωy，选取直接项修调电极并获取直接项修调电压与频率裂解之间的关系； 步骤四、利用非线性优化方法对步骤三获得的直接项修调电压与频率裂解之间的关系进行拟合，辨识得到陀螺性能参数； 所述陀螺性能参数包括：陀螺的刚性轴方位角θω、静电修调系数υ以及直接项最优修调电压Udiropt； 步骤五、利用陀螺性能参数得到耦合项修调电极及其最优修调电压Ucropt； 步骤六、利用步骤三获得的直接项修调电极、步骤四获得的直接项最优修调电压Udiropt和步骤五获得的到耦合项修调电极及其最优修调电压Ucropt实现微半球谐振陀螺的静电修调。

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