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龙图腾网获悉西北工业大学;西安航天动力研究所申请的专利多无人机对多无人车动态跟踪控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211074161.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多无人机对多无人车动态跟踪控制方法、装置及设备是由王震;于登秀;杜飞平;张晓军设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机对多无人车动态跟踪控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开多无人机对多无人车动态跟踪控制方法、装置及设备，本发明涉及覆盖控制技术领域，用于解决现有技术中无法对多无人车进行动态跟踪覆盖的问题。包括获取多辆无人车的位置信息，确定分布范围，得到无人车的位置信息集合；获取多架无人机的初始位置，以初始位置为原点，用k‑means算法基于位置信息集合，确定多架无人机的期望位置，基于多架无人机跟踪覆盖范围以及期望位置，确定跟踪所有无人车所需无人机的目标数量；驱动目标数量架无人机到达期望位置，完成对多辆无人车的跟踪覆盖任务。根据无人车的位置变化，实时生成路径，根据无人车的分布情况确定无人机的飞行位置以及无人机的数量，保证灵活性与覆盖效果，从而实现动态跟踪覆盖。

本发明授权多无人机对多无人车动态跟踪控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.多无人机对多无人车动态跟踪控制方法，其特征在于，方法包括： 获取多辆无人车的位置信息，确定所有无人车的分布范围，得到多辆无人车的位置信息集合；多辆无人车处于动态运行过程中；所述位置信息集合中存在n辆无人车对应的位置信息，n为大于1的正整数； 获取多架无人机的初始位置； 以所述初始位置为原点，采用k-means算法基于所述位置信息集合，确定多架无人机的期望位置； 确定多架无人机的跟踪覆盖范围； 基于所述跟踪覆盖范围以及所述期望位置，确定跟踪所有无人车所需无人机的目标数量； 驱动目标数量架无人机到达所述期望位置，完成对多辆无人车的跟踪覆盖任务； 所述以所述初始位置为原点，采用k-means算法基于所述位置信息集合，确定多架无人机的期望位置包括：从n辆无人车中随机选择k辆无人车，将k辆无人车的位置信息作为第一簇心； 计算每辆无人车到k个第一簇心的距离值； 将所有无人车按所述距离值的大小分配至最近的簇心所代表的簇，并计算对应的簇对应的第二簇心； 若所述第二簇心与所述第一簇心一致，则将所述第二簇心确定为所述位置信息集合对应的簇心； 将所述簇心的位置确定为多架无人机的期望位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学;西安航天动力研究所，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。