中国重汽集团济南动力有限公司邢庆涛获国家专利权
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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利车载激光雷达的标定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390050B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211041280.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权车载激光雷达的标定方法、装置及设备是由邢庆涛;张志娟;范敏;张跃;田磊设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本车载激光雷达的标定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种车载激光雷达的标定方法、装置及设备，其中，所述方法包括：对车载激光雷达的原始点云进行粗标定；基于经过粗标定后的原始点云获取所述车载激光雷达对应的地面点云和非地面点云；基于所述地面点云获取所述车载激光雷达的翻滚角参数和俯仰角参数；基于所述非地面点云获取所述车载激光雷达的偏航角参数和高度参数。通过上述方法，本申请可以有效提高车载激光雷达标定的效率及准确率。
本发明授权车载激光雷达的标定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种车载激光雷达的标定方法，其特征在于，包括： 对车载激光雷达的原始点云进行粗标定； 基于经过粗标定后的原始点云获取所述车载激光雷达对应的地面点云和非地面点云； 基于所述地面点云获取所述车载激光雷达的翻滚角参数和俯仰角参数； 基于所述非地面点云获取所述车载激光雷达的偏航角参数和高度参数； 所述基于所述非地面点云获取所述车载激光雷达的偏航角参数和高度参数，包括： 基于第一外参对所述非地面点云进行旋转，所述第一外参包括用于对所述原始点云进行粗标定的初始偏航角参数以及所述翻滚角参数和所述俯仰角参数； 基于若干第二感兴趣区对经过旋转后的非地面点云进行分割，得到车辆点云； 将所述车辆点云转化成图像，并基于图像处理算法对所述图像进行第二处理，得到车辆轮廓及对应的朝向； 基于车辆轮廓及对应的朝向获取所述激光雷达的偏航角参数； 基于第二外参计算所述第二感兴趣区点云的平均高度，得到所述车载激光雷达的高度参数，所述第二外参包括所述翻滚角参数、所述俯仰角参数和所述偏航角参数。
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