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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种基于FMCW雷达的手部关键点追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211013101.3，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种基于FMCW雷达的手部关键点追踪方法是由韩崇;李帮杰;孙力娟;郭剑;薛景;王娟设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FMCW雷达的手部关键点追踪方法在说明书摘要公布了：一种基于FMCW雷达的手部关键点追踪方法，针对目前利用光学摄像头进行手部关键点追踪的方法所存在的受光线条件制约以及隐私泄露等问题，利用跨模态监督的方法，在训练中将摄像头和雷达获取的图像与数据作为神经网络的输入，同步雷达数据与视频流，从视频流中提取手部的关键点信息进行预处理，将其作为经过神经网络处理后的射频信号的监控。经过训练后的系统，只需要使用射频信号作为输入就可以实现对手部关键点追踪的输出。通过上述方式，本方法能够实现在保护个人隐私且不考虑光照条件的情况下提升对手势识别的准确度，具有鲁棒性强，稳定性、实时性、高效性的特点。

本发明授权一种基于FMCW雷达的手部关键点追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FMCW雷达的手部关键点追踪方法，其特征在于：方法包括如下步骤： 步骤1，对FMCW雷达系统初始化，配置手部信息采样的参数，包括收发天线对、采样点数、采样时间，同时利用摄像头拍摄下完整的手部运动轨迹； 步骤2，对获得的图像信息和射频信号进行相应预处理；对于图像信息，将摄像头存下的GBR图像保存为RGB图像；对于射频信号首先进行杂波抑制，并通过在距离-速度维度上做傅里叶变换FFT形成距离-多普勒热图RDI，在相较于地面的水平和垂直两个方向上分别对信号进行处理，形成水平热图Hl和垂直热图Hv； 步骤3，对于保存的图像信息，对图片中的手部信息进行处理，捕捉到图片中的手部信息，并根据得到的信息为手部的每个关键点进行自动标记，获得来自于视频的手部关键点置信图； 步骤4，将得到Hl和Hv通过射频编码网络进行编码，将其输入至CNN中；将特征图输入到CNN中不同的卷积层中，实现特征提取，之后通过射频解码网络对已编码的热图信息进行解码，得到来自于射频的关键点置信图； 步骤5，利用跨模态学习和监督学习的方法，将不同模态的图像信息和射频信息进行交互，将得到视频关键点置信图的网络称为教师网络，得到射频关键点置信图的网络称为学生网络，构建一个跨监督学习的师生网络，通过该网络对经过射频信号处理得到的关键点置信图的可靠性进行检测；通过跨监督学习的方式，实现对射频信号中获得的手部关键点位置进行标识并追踪； 步骤6，训练完成后的系统仅射频信号实现对手部关键点进行追踪，无需视频图像辅助。

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