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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利建图方法、定位方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210888954.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权建图方法、定位方法、装置、机器人和存储介质是由何科君;杨文超设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本建图方法、定位方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种建图方法、定位方法、装置、机器人和存储介质。该建图方法包括：获取激光传感器对机器人所处空间的局部环境区域拍摄得到的激光点云图像，并基于激光点云图像，确定局部环境区域中包括的障碍物的目标轮廓；获取障碍物的障碍物类型，并基于障碍物的障碍物类型以及目标轮廓，确定目标轮廓包括的各个位置点的置信度信息，障碍物类型包括静态障碍物类型和动态障碍物类型；基于各位置点的位置信息以及置信度信息，建立局部环境区域的置信度地图。采用本方法能够提高机器人定位准确性。

本发明授权建图方法、定位方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种建图方法，其特征在于，所述方法包括： 获取激光传感器对机器人所处空间的局部环境区域拍摄得到的激光点云图像，并基于所述激光点云图像，确定所述局部环境区域中包括的障碍物的目标轮廓；以及，基于所述激光点云图像，建立所述局部环境区域对应的概率栅格地图； 获取所述障碍物的障碍物类型，并基于所述障碍物的障碍物类型以及所述目标轮廓，确定所述目标轮廓包括的各个位置点的置信度信息，所述障碍物类型包括静态障碍物类型和动态障碍物类型； 基于各所述位置点的位置信息以及所述置信度信息，建立所述局部环境区域的置信度地图，以用于将采集的所述机器人所处空间的局部环境区域中的多帧激光点云图像与构建的地图进行匹配确定所述机器人对应的位姿信息；其中，所述确定所述机器人对应的位姿信息的过程包括：根据所述置信度地图与所述概率栅格地图确定所述目标轮廓中各位置点的占用概率信息；将所述目标轮廓中各位置点的占用概率信息与各位置点的置信度信息之间的乘积作为对应位置点的匹配分数；基于各所述位置点的匹配分数与所述局部环境区域中的多帧激光点云图像确定在采集各所述激光点云图像的时刻下所述机器人的位姿信息。

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