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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人绕障方法、装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210893978.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人绕障方法、装置和机器人是由郭阳设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人绕障方法、装置和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人绕障方法、装置和机器人。所述方法包括：根据所述光学传感器的第一检测结果、所述第一超声波传感器的第二检测结果以及所述第二超声波传感器的第三检测结果，判断前方是否存在透明障碍物；若前方存在透明障碍物，控制所述机器人从所述预设速度减为第一目标速度；并在所述机器人以所述第一目标速度行驶至与所述透明障碍物的距离为第一预设距离时，获取所述第一超声波传感器的第四检测结果以及所述第二超声波传感器的第五检测结果；根据所述第一超声波传感器的第四检测结果以及所述第二超声波传感器的第五检测结果，控制所述机器人绕障行驶。实现了光学传感器和超声波传感器的融合感知，提升了行驶安全性。

本发明授权机器人绕障方法、装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人绕障方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括光学传感器、第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述光学传感器用于感知所述机器人前端的障碍物，所述第一超声波传感器用于感知所述机器人前面左侧的障碍物，所述第二超声波传感器用于感知所述机器人前面右侧的障碍物，所述方法包括： 在所述机器人以预设速度行驶的过程中，实时获取所述光学传感器的第一检测结果、所述第一超声波传感器的第二检测结果以及所述第二超声波传感器的第三检测结果； 根据所述第一检测结果、所述第二检测结果以及所述第三检测结果，判断所述机器人行进的前方是否存在透明障碍物； 若存在透明障碍物，控制所述机器人从所述预设速度减为第一目标速度；并在所述机器人以所述第一目标速度行驶至与所述透明障碍物的距离为第一预设距离时，获取所述第一超声波传感器的第四检测结果以及所述第二超声波传感器的第五检测结果； 根据所述第一超声波传感器的第四检测结果以及所述第二超声波传感器的第五检测结果，控制所述机器人绕障行驶； 所述根据所述第一超声波传感器的第四检测结果以及所述第二超声波传感器的第五检测结果，控制所述机器人绕障行驶，包括： 若所述第一超声波传感器的第四检测结果表明所述第一超声波传感器检测到障碍物，所述第二超声波传感器的第五检测结果表明所述第二超声波传感器检测到障碍物，则控制所述机器人从所述第一目标速度减为第二目标速度；并在所述机器人以所述第二目标速度行驶第二预设距离时，获取所述第一超声波传感器的第六检测结果以及所述第二超声波传感器的第七检测结果；根据所述第一超声波传感器的第六检测结果以及所述第二超声波传感器的第七检测结果，控制所述机器人绕障行驶； 所述机器人还包括：第三超声波传感器和第四超声波传感器，所述第三超声波传感器用于感知所述机器人左面的障碍物，所述第四超声波传感器用于感知所述机器人右面的障碍物；所述根据所述第一超声波传感器的第六检测结果以及所述第二超声波传感器的第七检测结果，控制所述机器人绕障行驶，包括： 若所述第一超声波传感器的第六检测结果表明所述第一超声波传感器未检测到障碍物，所述第二超声波传感器的第七检测结果表明所述第二超声波传感器未检测到障碍物，则控制所述机器人后退第三预设距离，并控制所述机器人从所述第一超声波传感器对应的一侧绕行，或者控制所述机器人从所述第二超声波传感器对应的一侧绕行； 若所述第一超声波传感器的第六检测结果表明所述第一超声波传感器检测到障碍物，所述第二超声波传感器的第七检测结果表明所述第二超声波传感器检测到障碍物，则控制所述机器人向当前行驶方向的左边旋转预设角度，在所述机器人沿着旋转后的方向行驶过程中，实时获取所述第四超声波传感器的检测结果，基于所述第四超声波传感器的检测结果，控制所述机器人绕障行驶，或者，控制所述机器人向当前行驶方向的右边旋转预设角度，在所述机器人沿着旋转后的方向行驶过程中，实时获取所述第三超声波传感器的检测结果，基于所述第三超声波传感器的检测结果，控制所述机器人绕障行驶。

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