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龙图腾网获悉东南大学;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国网电动汽车服务有限公司;国电南瑞科技股份有限公司申请的专利用于换电机器人的多类型电池包视觉定位方法与系统装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210889004.4，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权用于换电机器人的多类型电池包视觉定位方法与系统装置是由王立辉;苏余足威;阮文骏;陈良亮;袁晓冬;甘海庆;曹曦;全生明;王明深;王晨清;张浩设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于换电机器人的多类型电池包视觉定位方法与系统装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于换电机器人的多类型电池包视觉定位方法与系统装置，包括步骤：1、视觉测量汽车底盘的待换电池包；2、构建电池包三维点云视图，对点云进行体素滤波与欧式聚类，计算汽车底盘初始位姿，并采用RANSAC算法拟合车底盘电池包对应的形貌；3、使用HSV颜色阈值分割以及霍夫圆变换法对电池包上的加解锁孔点云进行识别与粗定位；4、以分割后的加解锁孔点云，进行最小二乘拟合，得到加解锁孔的精确圆心位置与法向方向；5、将车底盘电池包形貌平面、加解锁孔的精确位姿变换至换电站坐标系中，以引导换电机器人运动。6、构建由视觉传感器、视觉信息定位处理器、通信模块组成的系统装置。该定位方法与系统装置适用于换电站中车辆更换电池包的作业，能够对电池包进行精确定位，引导换电机器人换电作业。

本发明授权用于换电机器人的多类型电池包视觉定位方法与系统装置在权利要求书中公布了：1.用于换电机器人的多类型电池包视觉定位方法，其特征在于，具体步骤如下： 1由视觉传感器获取换电场景的视觉测量信息； 2反投影得到电池包的三维点云，然后使用体素滤波器对点云进行滤波，获得包含车底盘电池包点云与部分环境点云的点云集P1； 针对P1采用欧式聚类，聚类后的点云被分为点云子集{Q1，Q2..Qn}；选定最大的聚类Qk为车底盘电池包点云P2，使用PCA主成分分析法计算点云，获取底盘平面l1的法线方向n1和其位置t1，去除P2中离平面l1距离大于d的所有点云，得到车底盘点云P3；使用RANSAC方法进行P3点云的子集平面拟合，获得车底盘电池包的拟合平面l2，其对应法向量为n2； 3根据特征标识的颜色特征，采用HSV颜色空间变换，分割红色点云，将其质心作为加解锁孔的位置ξ1； 使用霍夫圆变换检测车底盘电池包的加解锁孔，将检测到的圆的圆心设为孔的中心ξ2；当二者孔圆心之间的距离d＝||ξ1-ξ2||小于阈值ε时，则认定检测到加解锁孔，并取ξ2作为加解锁孔的初始位置q； 4在机器人作业的过程中实时分割多个包含加解锁孔的点云子集Q1，Q2....Qn；对每个孔的点云集Qk，利用最小二乘法拟合孔的法向方向ηk与圆心坐标ρk，完成孔的精确位姿估计； 5根据视觉传感器坐标系相对于换电站工作空间的绝对坐标系的相对位姿R0，t0，将l2、n2、ηk、ρk变换至换电站工作空间坐标系中，为换电机器人作业提供引导。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国网电动汽车服务有限公司;国电南瑞科技股份有限公司，其通讯地址为：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。