买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安邮电大学;西安碧海蓝天电子信息技术有限公司申请的专利融合激光雷达/视觉/UWB的火场地图构建方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210834955.1，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权融合激光雷达/视觉/UWB的火场地图构建方法和系统是由杨刚;张凯利;宋永刚;胡金波;杜佳;宋先胜设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合激光雷达/视觉/UWB的火场地图构建方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合激光雷达视觉UWB的火场地图构建方法和系统。其中，本发明提供的融合激光雷达视觉UWB的火场地图构建方法，利用UWB定位精准构建火场初始地图，将其和利用激光雷达信息视频数据信息的自构建地图相互修正，在图优化框架中融合并加入回环检测，能够在没有室内地图的情况下实现火场二维地图的及时构建，有效弥补了现有技术对于构建火场内部地图构建的局限性，提高火场内部地图构建的精确性。

本发明授权融合激光雷达/视觉/UWB的火场地图构建方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种融合激光雷达视觉UWB的火场地图构建方法，其特征在于，包括： 获取UWB定位信息、激光雷达信息和视频数据信息； 基于所述UWB定位信息，采用连通性融合算法构建火场初始地图； 基于所述激光雷达信息，采用ICP算法确定激光雷达的位姿信息； 基于所述激光雷达的位姿信息构建平面局部地图； 提取所述视频数据信息中的关键帧，并基于所述关键帧确定相机的位姿信息； 基于所述相机的位姿信息得到三维点云地图，并对所述三维点云地图进行降维处理得到二维点云地图； 融合所述火场初始地图、所述平面局部地图和所述二维点云地图得到局部栅格地图； 对所述局部栅格地图进行回环检测； 对回环检测过程中所述激光雷达的位姿信息进行优化得到全局栅格地图；将所述全局栅格地图作为火场地图； 其中，基于所述UWB定位信息，采用连通性融合算法构建火场初始地图，具体包括： 搭建UWB定位基站，并获取所述UWB定位基站的位置； 基于所述UWB定位基站的位置确定消防员的位置信息； 基于所述消防员的位置信息生成消防员的行动轨迹； 基于所述消防员的位置信息确定两个消防员间是否属于同一连通区域； 当两个消防员属于同一连通区域时，依据这两个消防员的行动轨迹生成开放区域；所述开放区域为消防员进入探测的区域； 当两个消防员不属于同一连通区域时，依据两个消防员的行动轨迹生成灰色区域；所述灰色区域为障碍区域； 基于所述开放区域和所述灰色区域生成火场初始地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安邮电大学;西安碧海蓝天电子信息技术有限公司，其通讯地址为：710121 陕西省西安市雁塔区长安南路563号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。