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龙图腾网获悉江西省智能产业技术创新研究院申请的专利一种面向移动抓取装置的视觉引导系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210711952.9，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种面向移动抓取装置的视觉引导系统是由赵迪;陈韬;聂志华;危振设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向移动抓取装置的视觉引导系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向移动抓取装置的视觉引导系统，包括数据采集预处理模块，数据采集预处理模块用于采集图像数据并对采集的图像数据进行预处理，并且将预处理的图像数据传输至实例分割模块，实例分割模块用于识别和分割预处理的图像数据中的目标物，并输出目标物的像素坐标位置及掩模信息至三维定位模块，三维定位模块用于计算出目标物的空间位姿，并且将目标物的空间位姿信息传输至执行模块，执行模块通过目标物的空间位姿信息准确引导抓取目标物。本发明中的面向移动抓取装置的视觉引导系统能够更加精确的对目标物进行空间定位，且由于采用深度学习、实例分割、空间点云等技术，使得该视觉引导系统与移动抓取装置适配的时间更短。

本发明授权一种面向移动抓取装置的视觉引导系统在权利要求书中公布了：1.一种面向移动抓取装置的视觉引导系统，其特征在于，包括数据采集预处理模块、实例分割模块、三维定位模块以及执行模块； 所述数据采集预处理模块用于采集图像数据、并对采集的所述图像数据进行预处理，并且将预处理后的图像数据传输至所述实例分割模块； 所述实例分割模块用于识别和分割所述预处理后的图像数据中的目标物，并输出所述目标物的像素坐标位置及掩模信息至所述三维定位模块； 所述三维定位模块用于接收所述目标物的像素坐标位置及掩模信息、并计算出所述目标物的空间位姿，并且将所述目标物的空间位姿信息传输至执行模块； 所述执行模块用于接收所述目标物的空间位姿信息，并根据所述目标物的空间位姿信息对所述目标物进行抓取； 点云分割单元根据所述目标物的掩模信息提取所述目标物在深度图中的空间点云，点云配准单元将所述空间点云与模板点云单元所传递的多个模板点云进行匹配，并选出所述多个模板点云中相似度最高的模板点云进行ICP计算，并将得到的计算值与所述相似度最高的模板点云进行矩阵乘法，以得到所述目标物的空间位姿； 所述视觉引导系统还包括位姿优化模块，所述位姿优化模块包括目标跟踪单元与位姿图优化单元； 所述目标跟踪单元用于在所述执行单元抓取所述目标物之前，获取所述三维定位模块所传递的所述目标物的所有空间位姿，并根据所述目标物的所有空间位姿计算出所述目标物的空间位姿信息； 所述位姿图优化单元用于对所述目标物的空间位姿信息进行优化，以得到所述执行单元的最终抓取位姿，所述位姿图优化单元根据这一段时间序列内的目标物的空间位姿建立位姿图优化方案，并动态优化最终抓取位姿。

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