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龙图腾网获悉南京乐飞航空技术有限公司申请的专利一种模拟机载激光雷达实时图像仿真的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115079142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210654115.7，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种模拟机载激光雷达实时图像仿真的方法是由孙传伟设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模拟机载激光雷达实时图像仿真的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模拟机载激光雷达实时图像仿真的方法，包括以下步骤：步骤一：获取绘制激光雷达点云图像所需点阵数量，求取激光雷达射线与障碍物之间交点坐标集合Pclouds，即为海量点云数据；步骤二：绘制点云图像：将步骤一所求的点云数据按HSV‑高度的线性映射关系划分成不同颜色，利用osgShader实时绘制点云图像；步骤一所求的点云数据Pclouds经过UTM坐标系到机体坐标系的转换处理，输出有限时间内的障碍物距离、方位角和俯仰角数据。本发明可实现1200m探测距离内点精度小于5m，点计算速度保持300Ks左右；障碍物探测准确，所求点云数据与障碍物目标数据可分包处理发送，因此可与外界交互。

本发明授权一种模拟机载激光雷达实时图像仿真的方法在权利要求书中公布了：1.一种模拟机载激光雷达实时图像仿真的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：获取绘制激光雷达点云图像所需点阵数量，求取激光雷达射线与障碍物之间交点坐标集合Pclouds，即为海量点云数据； 步骤二：绘制点云图像：将步骤一所求的点云数据按HSV-高度的线性映射关系划分成不同颜色，利用osgShader实时绘制点云图像；步骤一所求的点云数据Pclouds经过UTM坐标系到机体坐标系的转换处理，输出有限时间内的障碍物距离、方位角和俯仰角数据； 所述步骤一具体为：定义机载激光雷达的最大探测距离为R，点云图像点精度为d，激光雷达扫描垂直视场角为va，求得点云行数为vcount；激光雷达扫描水平视场角为ha，求得点云列数为hcount； 模拟激光雷达发出vcount×hcount条射线，利用osg::LineSegmentIntersector类求得激光雷达射线与障碍物之间交点坐标集合Pclouds，即为海量点云数据，以及飞机到障碍物点的距离distance； 所述步骤一中点云行数vcount与点云列数为hcount的求取，其计算方法如下： vcount＝R×tanva2×2d； hcount＝R×tanha2×2d； 所述步骤一中求取激光雷达射线与障碍物之间交点坐标集合Pclouds，其具体步骤如下： 在世界坐标系下，取得飞机实时飞行姿态的矩阵四元数QUAT，模拟雷达扫描视锥，以雷达安装点p为视锥眼点，在雷达探测方向上以距离点p为R的平面作为远平面xozdistance，设定激光雷达射线起点为p，经过远平面xOzdistance上的任意点e，利用osg::LineSegmentIntersector类，以点p和点e为端点求得激光雷达探测的障碍物数据点的坐标world_objpoint，所有障碍物数据点的坐标组成集合Pclouds， 设世界坐标系为[X_AXIS,Y_AXIS,Z_AXIS]；QUAT为飞机从初始姿态到某一时刻的飞行姿态的四元数变换； QUAT＝osg∷quatαx,X_AXIS,αy,Y_AXIS,αz,Z_AXIS； 其中，αx、αy、αz分别为飞机绕X_AXIS,Y_AXIS,Z_AXIS三轴方向旋转的角度，飞机初始姿态下αx、αy、αz均为0； e＝QUAT×-tx2.0+dx×i,-ty2.0+dy×j,R+p； 其中，tx＝R×tanha2表示远平面xozdistance的水平方向最大距离； ty＝R×tanva2表示远平面xozdistance的垂直方向最大距离； dx表示点云图像水平点精度； dy表示点云图像垂直平点精度； i为点云列号，范围是[0,hcount-1]； j为点云行号，范围是[0,vcount-1]。

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