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龙图腾网获悉长沙智能驾驶研究院有限公司申请的专利汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210617702.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质是由姚丽;柴天;胡斯博;杨易设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于智能驾驶领域，提出了一种汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质。该方法包括：确定无预瞄时的车辆的位姿与实际参考轨迹之间的第一状态方程，以及确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程；根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程；根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益；根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的预瞄控制指令。在考虑了当前参考点位置之外，还考虑了未来一段时间内的状态信息的变化，从而能够实现更佳的车辆控制，减少由实际参考轨迹急剧变化给车辆行驶过程中带来的顿挫感，有利于提升车辆行驶的舒适性。

本发明授权汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种汽车的预瞄控制方法，其特征在于，所述方法包括： 确定无预瞄时的车辆的位姿与实际参考轨迹之间的第一状态方程，以及确定有预瞄时车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程； 根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程； 根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益； 根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的预瞄控制指令； 所述预瞄控制包括纵向预瞄控制和横向预瞄控制，在所述纵向预瞄控制时，确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程，包括： 根据实际参考轨迹和所述车辆的状态信息，确定第一辅助参考轨迹； 根据所述第一辅助参考轨迹确定所述第二状态方程中的车辆位置与实际参考轨迹之间纵向位置误差方程； 根据所述第一辅助参考轨迹确定所述第二状态方程中的车辆速度与实际参考轨迹之间的速度误差方程； 根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益，包括： 通过黎卡提方程确定矩阵P； 根据所根据所述矩阵P确定反馈增益； 在所述横向预瞄控制时，确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程，包括： 确定有预瞄时的第二状态方程中的车辆的位置与所述实际参考轨迹的横向距离误差方程； 确定有预瞄时的第二状态方程中的车辆的行驶方向与实际参考轨迹之间的航向角误差方程； 根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程，包括： 将所述横向距离误差和航向角误差作为状态空间的输出变量，得到用于描述车路预瞄误差的第三状态方程。

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